[发明专利]一种具有三手指的坩埚专用机械爪在审
| 申请号： | 201711295691.2 | 申请日： | 2017-12-08 |
| 公开（公告）号： | CN108068133A | 公开（公告）日： | 2018-05-25 |
| 发明（设计）人： | 班书昊;李晓艳;何云松 | 申请（专利权）人： | 常州大学 |
| 主分类号： | B25J15/02 | 分类号： | B25J15/02;B25J15/10 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 213164 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 运动杆 机械手臂 平衡弹簧 专用机械 坩埚 绳索驱动器 机械爪 牵引绳 装设 抓取 机器人领域 调平机构 铰接 铰链 缠绕 穿过 释放 | ||
1.一种具有三手指的坩埚专用机械爪，包括机械手臂(2)，装设于所述机械手臂(2)上能够缠绕或释放牵引绳(5)的绳索驱动器(1)，三组结构完全相同、轴对称装设于所述机械手臂(2)上的机械爪本体，其特征在于：
所述机械爪本体包括通过铰链装设于所述机械手臂(2)上的第一运动杆(31)，一端与所述第一运动杆(31)另一端相铰接的第二运动杆(32)，两端分别连接所述机械手臂(2)与所述第一运动杆(31)的第一平衡弹簧(33)，两端分别连接所述第一运动杆(31)与所述第二运动杆(32)的第二平衡弹簧(34)，和调平机构(35)；所述牵引绳(5)一端固定于所述第二运动杆(32)的中部，并依次穿过所述第二平衡弹簧(34)的中心、所述第一平衡弹簧(33)中心和所述机械手臂(2)，另一端与所述绳索驱动器(1)相连；
所述第二运动杆(32)的末端装设有始终保持水平的爪末端(4)，所述爪末端(4)包括始终保持水平的连接件(40)和装设于所述连接件(40)末端的弹性垫(41)；所述调平机构(35)装设于所述第二运动杆(32)与所述连接件(40)的铰接处，其作用是驱动所述连接件(40)始终保持水平。
2.根据权利要求1所述的一种具有三手指的坩埚专用机械爪，其特征在于：所述第一平衡弹簧(33)零伸长状态时，所述第一运动杆(31)与所述机械手臂(2)所夹角度小于60度；所述第二平衡弹簧(34)零伸长状态时，所述第二运动杆(32)与所述第一运动杆(31)所夹角度小于90度。
3.根据权利要求1所述的一种具有三手指的坩埚专用机械爪，其特征在于：所述牵引绳(5)选用直径为1mm的304不锈钢钢丝绳。
4.根据权利要求1所述的一种具有三手指的坩埚专用机械爪，其特征在于：所述调平机构(35)包括水平感应传感器与转动电机，当连接件(40)因第一运动杆(31)和第二运动杆(32)的运动导致倾斜时，水平感应传感器能检测出倾斜角度，并启动转动电机，使得连接件(40)绕所述第二运动杆(32)的末端转动直至再次保持水平。
5.根据权利要求1所述的一种具有三手指的坩埚专用机械爪，其特征在于：所述弹性垫(41)为可发生显著变形的非金属圆盘，所述圆盘垂直固定装设于所述连接件(40)的另一端。
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