[发明专利]用于建筑构件吊装的六自由度起重机

权利要求书

1.一种用于建筑构件吊装的六自由度起重机，其特征在于，该六自由度起重机包括：

双梁门架；

起重小车，其被设置于所述双梁门架的上方，并能够在所述双梁门架上做水平运动；

吊盘，其与所述起重小车相连接，所述吊盘位于所述双梁门架的下方，所述吊盘设置有至少三个吊钩装置，每个所述吊钩装置均设置有单独的升降装置，所述吊钩装置的独立升降用于改变吊索的长度，使不同的吊索具有不同的长度，以便于异形构件的吊装；以及

回转机构，其设置于所述起重小车和所述吊盘之间，以使得所述吊盘能够做360°回转，所述吊盘还设置有两个或更多个吊钩距离调整装置，用于调整两个所述吊钩装置之间的间距，每个所述吊钩距离调整装置包括减速器，所述减速器的两侧对称地设置有传动螺杆、螺母和吊钩小车，其中，所述减速器固定安装在所述吊盘上，所述螺母固定于所述吊钩小车上，所述传动螺杆的一端与所述减速器的输出轴连接，所述传动螺杆的另一端连接在所述螺母上。

2.根据权利要求1所述的六自由度起重机，其特征在于，所述吊盘通过立枢轴与所述起重小车的回转支承相连接，所述吊盘能够随所述起重小车移动，并能够绕回转支承轴心做360°回转，且不与所述双梁门架干涉。

3.根据权利要求1所述的六自由度起重机，其特征在于，所述减速器的两侧的输出端所连接的所述传动螺杆的螺距相同、旋向相反，当所述减速器运转时，能够驱动所述减速器两侧的所述吊钩小车反向同步运动，从而带动所述吊钩装置的间距沿水平方向同步对称调整。

4.根据权利要求1所述的六自由度起重机，其特征在于，所述吊盘上对应吊钩距离调整的方向设置有水平轨道，所述吊钩小车能够沿所述轨道做往复运动。

5.根据权利要求1所述的六自由度起重机，其特征在于，所述升降装置采用钢丝绳传动，所述升降装置还包括卷筒、电机减速器和倍率滑轮。

6.根据权利要求1所述的六自由度起重机，其特征在于，所述升降装置 采用吊索或链条传动。