[发明专利]立体车库的移动定位系统及方法

说明书

本发明涉及立体车库技术领域，尤其涉及一种立体车库的移动定位系统及方法。其中移动定位系统，包括堆垛机、传动系统和定位系统，定位系统被配置为根据多个车位建立立体车库的位置坐标系，并根据堆垛机当前的初始位置和待移动的目标位置在位置坐标系中的坐标位置，控制传动系统带动堆垛机移动。移动定位方法，包括：根据多个车位建立立体车库的位置坐标系；获取移动堆垛机当前的初始位置和待移动的目标位置；根据初始位置和目标位置在位置坐标系中的位置坐标，控制堆垛机移动。本发明的立体车库的移动定位系统及方法，利用车位感应装置对车位进行空间编码，从而对堆垛机的目标位置进行定位，能够提高堆垛机定位控制的可靠性，并且降低控制成本。

技术领域

本发明涉及立体车库技术领域，尤其涉及一种立体车库的移动定位系统及方法。

背景技术

随着人们生活水平的日益提高，汽车成为了人们重要的交通工具，从而使人们的生活变得方便、快捷。但是，随着车辆越来越多，对于人流量较多的公共区域，停车成了最大的问题，为了解决这一问题，产生了立体停车库。

目前，立体车库的堆垛机(搬运器)的移动主要通过电机驱动链条或者钢丝绳拖动堆垛机，以完成水平方向横向移动以及竖直方向垂直升降。而堆垛机的移动速度和移动启停，则需要通过改变电机的速度和启停进行控制。

传统的控制方法有两种，一种为采用编码器检测堆垛机的相对位移，从而通过该相对位移控制电极的速度和启停，但是编码器的成本较高，且由于使用工况、安装精度和维护保养的情况会影响编码器的可靠性和稳定性；另一种为在每个停车位安装检测开关或者接近开关，并对其进行车位绝对值编码，根据输入的编码指令，控制电机的启停定位，但是如果要在每个车位均安装检测开关或者接近开关，会导致传感器成本较高，且线路复杂、故障点增加。

另外，安全保护措施(包括错位、限位、松链、断链保护和传感器故障报警等)是立体车库另一个重要的指标，但是，现有的安全保护措施要么成本太高、安装维护难度大，要么安全保护措施不完善，性能欠佳，均无法满足安全保护需求。

因此，针对现有技术中的立体车库的堆垛机定位控制可靠性不高以及成本较高的问题，需要提供一种低成本、可靠性高的立体车库的移动定位系统及方法。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供一种立体车库的移动定位系统及方法，利用车位感应装置对车位进行空间编码，从而对堆垛机的目标位置进行定位，能够提高堆垛机定位控制的可靠性，并且降低控制成本。

为实现上述目的，本发明的一种立体车库的移动定位系统，包括堆垛机、传动系统和定位系统，堆垛机可在立体车库的多个车位之间移动，定位系统控制传动系统带动堆垛机移动，定位系统被配置为根据多个车位建立立体车库的位置坐标系，并根据堆垛机当前的初始位置和待移动的目标位置在位置坐标系中的坐标位置，控制传动系统带动堆垛机移动。

进一步地，定位系统包括：

多个位置感应装置，多个位置感应装置分别与多个车位对应设置，以建立位置坐标系；

位置检测装置，位置检测装置设置于堆垛机上；以及，

控制系统，控制系统与位置检测装置通信连接；其中，

控制系统被配置为获取目标位置后，根据位置检测装置和位置感应装置获取初始位置，并根据初始位置和目标位置的坐标位置控制传动系统带动堆垛机移动。

进一步地，定位系统还包括设置于传动系统上的位移检测装置，位移检测装置用于检测堆垛机的实时位移，控制系统根据初始位置和目标位置的坐标位置以及实时位移，控制传动系统带动堆垛机移动。

进一步地，立体车库包括多层，每层分别设置多个车位；传动系统包括竖直传动装置和水平传动装置，竖直传动装置和水平传动装置分别带动堆垛机沿竖直方向和水平方向在多个车位之间移动。