[发明专利]一种视觉检测的目标恢复方法和系统

权利要求书

1.一种视觉检测的目标恢复方法，其特征在于，包括：

对获取到的目标图像进行预处理，得到多个像素块；

对每一个所述像素块构建相应的cvBlob；

基于每个所述像素块的cvBlob的几何信息，检测漏检像素块，所述基于每个所述像素块的cvBlob的几何信息，检测漏检像素块的步骤包括：对每一个所述像素块构建相应的二维cvBlob；对每个所述二维cvBlob进行三维重建，得到多个三维cvBlob；将所述三维cvBlob与目标物进行三维信息的匹配；若二者匹配不成功，认为所述三维cvBlob对应的所述像素块为可能漏检像素块；在所述可能漏检像素块中确定漏检像素块；其中，在所述可能漏检像素块中确定漏检像素块的步骤包括：将所述可能漏检像素块的cvBlob的几何信息与几何信息阈值进行比较，其中，所述几何信息为：长度、宽度和重心倾角，所述几何信息阈值为：长度阈值、宽度阈值和重心倾角阈值；若所述可能漏检像素块的cvBlob的几何信息大于或等于所述几何信息阈值时，确定所述可能漏检像素块为漏检像素块；

将所述漏检像素块相连，得到恢复后目标物。

2.根据权利要求1所述的一种视觉检测的目标恢复方法，将所述漏检像素块相连的步骤包括：

基于每个所述漏检像素块的cvBlob，获取与其毗邻的漏检像素块的cvBlob；

将每一个所述漏检像素块的cvBlob和所述与其毗邻的漏检像素块的cvBlob的几何重心相连，得到恢复后目标物。

3.一种视觉检测的目标恢复系统，其特征在于，包括：

预处理模块，用于对获取到的目标图像进行预处理，得到多个像素块；

构建模块，用于对每一个像素块构建相应的cvBlob；

漏检像素块检测模块，用于基于每个像素块的cvBlob的几何信息，检测漏检像素块，所述漏检像素块检测模块包括：构建子模块，用于对每一个所述像素块构建相应的二维cvBlob；三维重建子模块，用于对每个所述二维cvBlob进行三维重建，得到多个三维cvBlob；匹配子模块，用于将所述三维cvBlob与目标物进行三维信息的匹配；若二者匹配不成功，则认为所述三维cvBlob对应的所述像素块为可能漏检像素块；漏检像素块确定模块，用于在所述可能漏检像素块中确定漏检像素块；其中，所述漏检像素块确定模块包括：比较子模块，用于将所述可能漏检像素块的cvBlob的几何信息与几何信息阈值进行比较，其中，所述几何信息为：长度、宽度和重心倾角，所述几何信息阈值为：长度阈值、宽度阈值和重心倾角阈值，若所述可能漏检像素块的cvBlob的几何信息大于或等于所述几何信息阈值时，确定所述可能漏检像素块为漏检像素块；

连接模块，用于将所述漏检像素块相连，得到恢复后目标物。

4.根据权利要求3所述的一种视觉检测的目标恢复系统，所述连接模块包括：

毗邻像素块获取子模块，用于基于每个所述漏检像素块的cvBlob，获取与其毗邻的漏检像素块的cvBlob；

连接子模块，用于将每一个所述漏检像素块的cvBlob和所述与其毗邻的漏检像素块的cvBlob的几何重心相连，得到恢复后目标物。