[发明专利]一种机器人减速装置

权利要求书

1.一种机器人减速装置，其特征在于，包括：机器人本体、处理器、加速度传感器、水平仪、驱动模块和平衡传动模块；

其中，所述处理器、所述水平仪和所述加速度传感器设置于所述机器人本体内，所述驱动模块设置于所述机器人本体底部，所述平衡传动模块设置于所述驱动模块底部；所述处理器分别与所述水平仪、所述加速度传感器和所述驱动模块电连接；

所述驱动模块，用于驱动所述平衡传动模块；

所述处理器，用于根据所述水平仪的平衡数据，判断所述机器人本体是否处于下坡状态；若是，则获取所述加速度传感器的加速度数据；根据所述加速度数据控制所述驱动模块将当前速度保持在安全速度范围内；

所述处理器，还用于根据所述水平仪的平衡数据和所述加速传感器的加速度数据，确认重心调整策略；根据所述重心调整策略通过所述平衡传动模块调整重心；

所述处理器，还用于确认所述水平仪的平衡数据在周期时间内变化幅度大于安全阈值时，控制所述驱动模块进行减速。

2.根据权利要求1所述的机器人减速装置，其特征在于，还包括：至少一个超声波模块，所述超声波模块设置于所述机器人本体外表面；所述超声波模块与所述处理器电连接；

所述超声波模块，用于获取运动方向前方区域的超声波扫描图像；

所述处理器，根据所述前方区域的超声波扫描图像确认所述前方区域是否存在障碍物；若存在，则控制所述驱动模块进行减速。

3.根据权利要求1所述的机器人减速装置，其特征在于，当所述加速度数据大于第一加速度预警值时，则配置所述重心调整策略包含所述平衡传动模块调整重心倾斜参数；

所述平衡传动模块，根据所述重心倾斜参数调整所述机器人本体的重心。

4.根据权利要求1所述的机器人减速装置，其特征在于，所述处理器，具体用于根据所述加速度数据获取所述当前加速度；若所述当前加速度超出所述安全速度范围上限，则控制所述驱动模块减速至所述安全速度范围内。

5.根据权利要求1所述的机器人减速装置，其特征在于，所述处理器，还用于根据所述水平仪的平衡数据确认所述下坡的坡度；根据所述坡度获得所述安全速度范围。

6.根据权利要求1所述的机器人减速装置，其特征在于，所述平衡传动模块，包括：第一伸缩杆、第二伸缩杆和第三伸缩杆；所述第一伸缩杆的一端与所述驱动模块的底端铰接；所述第一伸缩杆的另一端活动连接有第一轮组；所述第二伸缩杆的一端与所述驱动模块的底端铰接；所述第一伸缩杆的另一端活动连接有第二轮组；所述第三伸缩杆的一端与所述驱动模块的底端铰接；所述第三伸缩杆的另一端活动连接有第三轮组。

7.根据权利要求6所述的机器人减速装置，其特征在于，所述平衡传动模块，包括：第一传动单元、第二传动单元和第三传动单元；

所述处理器，分别与所述第一传动单元、所述第二传动单元以及所述第三传动单元电连接；

所述第一传动单元，用于驱动所述第一伸缩杆的伸缩以及为所述第一轮组提供动力；

所述第二传动单元，用于驱动所述第二伸缩杆的伸缩以及为所述第二轮组提供动力；

所述第三传动单元，用于驱动所述第三伸缩杆的伸缩以及为所述第三轮组提供动力。

8.根据权利要求7所述的机器人减速装置，其特征在于，当所述处理器根据所述水平仪的平衡数据确认所述机器人本体处于下坡状态时，所述处理器，还用于通过所述第一传动单元驱动所述第一伸缩杆延伸；并且通过所述第三传动单元驱动所述第三伸缩杆伸缩；

所述处理器根据所述平衡数据确认所述机器人本体是否平衡，若是，则通过所述第一传动单元停止所述第一伸缩杆延伸，并且通过所述第三传动单元停止所述第三伸缩杆伸缩。