[发明专利]一种用于医疗康复的人体辅助行走装置

说明书

技术领域

本发明涉及医疗康复辅助行走装置领域，特别涉及一种用于医疗康复的人体辅助行走装置。

背景技术

人体辅助行走装置是一套直接装备在人体上的机械装置，通常包含上肢机构和下肢结构，使用者将其穿戴在身上后，准备在人体上的机械装置可以起到支撑人体和辅助人体运动的作用。近年来，穿戴式的人体辅助行走装置逐渐兴起，典型的如穿戴式外骨骼装置及系统，工业机械行走支架等，其主要应用于医疗康复、工业生产、单兵武装等领域。

然而，穿戴式的人体辅助行走装置的研究受军事领域的影响，其主要集中在单兵穿戴式外骨骼装置及系统系列，对应用于医疗康复领域的研究少之又少，穿戴式人体辅助行走装置应用于单兵作战时，其主要解决的是单兵如何携带更多重物的问题，其造价也是昂贵的，例如美国HULC军用动力外骨骼系统，法国的“大力神”外骨骼系统、俄罗斯的“士兵-21”外骨骼装备等，显然，将这些军用装置直接运用于医疗方面是不切实际的，因此，如何研发出在一种低成本的应用于医疗康复领域的人体辅助行走装置是值得探究的方向。

发明内容

本发明的发明目的在于：针对上述存在的问题，提供一种低成本地用于医疗康复的人体辅助行走装置，通过背部固定支架与支撑连接座来将行走装置固定在人体上，然后再通过躯干支撑装置和腿部支撑装置来提供支撑力，进而实现辅助穿戴者行走的功能，克服了传统辅助行走装置结构复杂、配件繁琐、工作可靠性差的问题。

本发明采用的技术方案如下：一种用于医疗康复的人体辅助行走装置，包括躯干支撑装置，其特征在于，躯干支撑装置的一端通过支撑连接座与背部固定支架转动连接，躯干支撑装置的另一端与腿部支撑装置转动连接，躯干支撑装置用于支撑躯干，背部固定支架用于使躯干支撑装置紧贴在人体上并提供支撑力，腿部支撑装置用于固定腿部并为腿部提供支撑力。

进一步，背部固定支架包括具有弹性的背部松紧带，背部松紧带的两个侧面对称设置有连接板，连接板的端面上设有连接支座，连接支座的一端连接在连接板的端面上，连接支座的另一端与支撑连接座转动连接，背部松紧带、连接板和连接支座共同组合形成具有框架结构的背部固定支架结构，背部松紧带与连接板之间通过弹性连接带实现弹性连接。

进一步，背部松紧带采用弹性材料制成，弹性材料选自弹性硅胶、弹性橡胶或聚氨酯弹性体材料中的一种。

进一步，背部松紧带与连接板之间通过弹簧实现弹性连接，背部松紧带与连接板之间的弹簧使用数量不少于2个。

进一步，支撑连接座包括夹臂和延伸臂，夹臂和延伸臂自为一体形成“L”形结构的支撑连接座，夹臂的悬臂端开槽形成第一U形槽，连接支座的悬臂端置于第一形槽内铰接。

进一步，延伸臂的悬臂端朝向人体的外侧，延伸臂的悬臂端开槽形成第二U形槽，躯干支撑装置的连接端部置于第二U形槽内与延伸臂的悬臂端铰接，且躯干支撑装置的连接端部能够以延伸臂的悬臂端为绕点，向远离人体躯干的方向转动。

进一步，延伸臂与夹臂共同具有的端部挖空形成缺失部，缺失部为一个四边形结构，四边形结构的长边不小于夹臂宽度尺寸的2/3，四边形结构的短边不小于延伸臂宽度尺寸的1/2。

进一步，躯干支撑装置包括具有中空结构的支撑臂，支撑臂的上部设有连接杆，支撑臂的下部与腿部支撑装置铰接，连接杆的一端置于第二U形槽内与延伸臂铰接。

进一步，支撑臂的侧壁转动连接有转动轮，转动轮通过推力杆与腿部支撑装置转动连接，且推力杆、腿部支撑装置、支撑臂和转动轮共同组合形成曲柄摇杆机构，转动轮通过转动来控制腿部支撑装置的摆动。

进一步，腿部支撑装置包括腿部支架，腿部支架的一端与支撑臂的一端铰接，腿部支架的另一端固定连接有用于将腿部支架固定在腿部上的腿部固定装置，腿部支架上通过推力杆与支撑臂的中部连接，推力杆的一端与腿部支架转动连接，推力杆的另一端转动连接转动轮，且推力杆与转动轮的连接点不在转动轮的中心部，腿部支架、推力杆、支撑臂和转动轮组合形成曲柄摇杆机构。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：本发明提供的一种用于医疗康复的人体辅助行走装置，通过背部固定支架与支撑连接座来将行走装置固定在人体上，然后再通过躯干支撑装置和腿部支撑装置来提供支撑力，进而实现辅助穿戴者行走的功能，克服了传统辅助行走装置结构复杂、配件繁琐、工作可靠性差的问题。

附图说明

图1是本发明的一种人体辅助行走装置结构示意图；

图2是本发明的人体辅助行走装置主视结构示意图；