[发明专利]基于点云的定位方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种基于点云的定位方法，包括：

接收到当前帧点云数据后，根据与待定位物体相对应的环境地图确定所述当前帧点云数据的上一帧点云数据；

根据所述上一帧点云数据的定位方位信息，将当前帧点云数据与所述上一帧点云数据进行初次匹配；

根据当前帧点云数据与所述上一帧点云数据的初次匹配结果确定当前帧点云数据的定位方位信息；

根据所述当前帧点云数据的定位方位信息对所述待定位物体进行定位；

其中，所述根据当前帧点云数据与所述上一帧点云数据的初次匹配结果确定当前帧点云数据的定位方位信息的步骤之后，进一步包括步骤：

根据所述当前帧点云数据的定位方位信息，将当前帧点云数据与所述环境地图进行二次匹配；

根据当前帧点云数据与所述环境地图的二次匹配结果对所述当前帧点云数据的定位方位信息进行修正，得到当前帧点云数据的修正后的定位方位信息；

所述根据所述当前帧点云数据的定位方位信息对所述待定位物体进行定位的步骤具体包括：

根据所述当前帧点云数据的修正后的定位方位信息对所述待定位物体进行定位；

其中，所述根据所述上一帧点云数据的定位方位信息，将当前帧点云数据与所述上一帧点云数据进行初次匹配的步骤具体包括：

获取生成所述当前帧点云数据时所述待定位物体的预估方位信息；

根据所述上一帧点云数据的定位方位信息以及所述预估方位信息，确定初次定位范围；其中，所述初次定位范围内包含多个定位位置点；

分别针对每个定位位置点，将当前帧点云数据加载到该定位位置点，针对加载到该定位位置点的当前点云数据以及所述上一帧点云数据进行匹配运算，根据运算结果确定能够使当前帧点云数据与所述上一帧点云数据相互匹配的定位位置点。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述得到当前帧点云数据的修正后的定位方位信息的步骤之后，进一步包括：

根据所述当前帧点云数据的修正后的定位方位信息，将所述当前帧点云数据加载到所述环境地图上，以实现所述环境地图的更新。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据当前帧点云数据与所述上一帧点云数据的初次匹配结果确定当前帧点云数据的定位方位信息的步骤具体包括：

根据所述初次匹配结果确定所述待定位物体相对于所述上一帧点云数据的定位方位信息的位移变化量；

根据所述上一帧点云数据的定位方位信息以及所述位移变化量，确定当前帧点云数据的定位方位信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述匹配运算包括：平方差运算。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述预估方位信息包括：位移信息以及角度信息，则所述获取生成所述当前帧点云数据时所述待定位物体的预估方位信息的步骤具体包括：

通过设置在所述待定位物体上的角度传感器确定生成当前帧点云数据时，所述待定位物体的角度信息；

通过设置在所述待定位物体上的距离传感器确定生成当前帧点云数据时，所述待定位物体的位移信息；

根据所述角度信息以及所述位移信息确定在生成当前帧点云数据时所述待定位物体的预估方位信息。