[发明专利]避让紧急车辆的方法及装置

权利要求书

1.一种避让紧急车辆的方法，其特征在于，包括：

对紧急车辆广播的第一广播消息进行侦听；其中，所述第一广播消息携带用于标识车辆为紧急车辆的标识和所述紧急车辆的第一状态信息；其中，所述第一状态信息包括所述紧急车辆的行驶方向、经纬度信息和所述紧急车辆的海拔高度；

当侦听到所述第一广播消息后，根据所述第一状态信息和当前车辆的第二状态信息，判断当前车辆与所述紧急车辆之间是否存在车道冲突；其中，所述第二状态信息包括所述当前车辆的行驶方向、经纬度信息和所述当前车辆的海拔高度；

根据所述紧急车辆的海拔高度和所述当前车辆的海拔高度，确定所述紧急车辆与所述当前车辆的海拔高度的差值在预设的高度差异范围内，如果所述紧急车辆和所述当前车辆的海拔高度之间的差值未在所述高度差异范围内，则确定所述紧急车辆与所述当前车辆不存在车道冲突；

所述判断当前车辆与所述紧急车辆之间是否存在车道冲突，包括：判断所述紧急车辆的行驶方向和所述当前车辆的行驶方向是否相同；

当所述紧急车辆与所述当前车辆的行驶方向相同时，根据所述第一状态信息和所述当前车辆的第二状态信息，确定所述紧急车辆与所述当前车辆的前后位置关系和第一距离；所述第一距离的方向与道路延伸方向垂直；

所述根据所述紧急车辆的行驶方向和经纬度信息，以及所述当前车辆的行驶方向和所述经纬度信息，确定所述前后位置关系，包括：

从所述当前车辆的GPS系统中，采集所述当前车辆的航向角；

根据所述紧急车辆的经纬度信息和所述当前车辆的经纬度信息，确定所述紧急车辆与所述当前车辆在经纬度方向上的相对距离；

根据所述相对距离，确定所述紧急车辆和所述当前车辆之间的夹角；

获取所述航向角和所述夹角的差值；

根据所述差值，确定出所述紧急车辆与所述当前车辆之间的所述前后位置关系；

根据所述前后位置关系和所述第一距离，判断当前车辆与所述紧急车辆之间是否存在车道冲突；

如果存在所述车道冲突，则对所述紧急车辆进行避让。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

根据所述紧急车辆的经纬度信息和所述当前车辆的经纬信息，确定所述紧急车辆与所述当前车辆之间的直线距离；

根据所述直线距离和所述差值，确定所述第一距离。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述前后位置关系和所述第一距离，判断当前车辆与所述紧急车辆之间是否存在车道冲突，包括：

如果所述前后位置关系指示出所述紧急车辆位于所述当前车辆后方，则判断所述第一距离是否处于第一范围；

如果所述第一距离处于所述第一范围内，则判定存在所述车道冲突。

4.根据权利要求3所述的方法，其特在于，所述根据所述前后位置关系和所述第一距离，判断当前车辆与所述紧急车辆之间是否存在车道冲突，包括：

如果所述前后位置关系指示出所述紧急车辆位于所述当前车辆后方，确定所述第一距离是否正在从当前所处的一个范围内变化到相邻的另一个范围内；

如果确定出正在从所述一个范围内变化到所述另一个范围内，根据所述当前车辆的驾驶信息判断所述当前车辆是否正在变道；

如果判断出所述当前车辆正在变道，获取所述当前车辆的变道方向；

如果所述变道方向和最近一次确定出的所述前后位置关系指示所述当前车辆从当前车道正在进入所述紧急车辆所在的车道，则确定所述当前车辆与所述紧急车辆之间存在车道冲突；

如果所述变道方向和最近一次确定出的所述前后位置关系指示所述当前车辆从当前车道正在进入所述紧急车辆未在的另一车道时，则确定所述当前车辆与所述紧急车辆之间不存在车道冲突。