[发明专利]一种应用于智慧城市的管道清理方法及智能机器人

权利要求书

1.一种应用于智慧城市的管道清理方法，其特征在于，所述方法包括：

智能机器人检测所述管道的材质类型；

所述智能机器人开启行走机构在所述管道中行走；其中，所述行走机构包括至少三个行走轮，且每个所述行走轮通过连接臂连接所述智能机器人的主体，以保证所述智能机器人的主体始终在所述管道的中心轴上稳定行走，每个所述连接臂的前后两侧均设置有磨削刀片；

在所述智能机器人利用所述行走机构在所述管道中行走时，所述智能机器人控制内置的激光传感器进行堵塞物检测；

当所述智能机器人检测到某堵塞物时，所述智能机器人检测所述某堵塞物的材质类型；

如果所述管道的材质类型属于塑料管道且所述某堵塞物的材质类型属于可磨削堵塞物，所述智能机器人控制所述行走机构开启旋转行走模式，以磨削所述某堵塞物；

所述智能机器人的主体上设置有吸污装置，所述吸污装置通过第一软性输送管与位于所述管道外部的固液分离装置连接，所述固液分离装置通过第二软性输送管与位于所述管道外部的污水循环利用装置连接，所述方法还包括：

如果所述管道的材质类型属于金属管道且所述某堵塞物的材质类型属于所述可磨削堵塞物，所述智能机器人控制所述智能机器人的主体向前行方向伸出锯齿轮；

所述智能机器人启动所述锯齿轮进行转动以清理所述某堵塞物，形成所述某堵塞物的残渣污物；

所述智能机器人控制所述吸污装置抽取所述管道中的所述某堵塞物的残渣污物，并通过所述第一软性输送管输送给所述固液分离装置；

所述智能机器人控制所述固液分离装置分离所述残渣污物中的废液和固体，并控制所述污水循环利用装置将所述残渣污物中的废液进行回收处理，得到可用液体。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，智能机器人检测所述管道的材质类型之前，所述方法还包括：

所述智能机器人接收由移动终端发送的开启信号；

所述智能机器人开启所述智能机器人使得所述智能机器人开始工作，并开启所述智能机器人的摄像头并将所述摄像头拍摄的实时图像传输至所述移动终端；

所述智能机器人控制所述污水循环利用装置将所述残渣污物中的废液进行回收处理，得到可用液体之后，所述方法还包括：

所述智能机器人检测所述管道中是否存在至少一处堵塞；

如果否，所述智能机器人发送用于表示清理工作已完成的提示信号至所述移动终端。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述智能机器人的主体上设置有高速射流机构，所述方法还包括：

如果所述管道的材质类型属于所述金属管道且所述某堵塞物的材质类型属于可溶解堵塞物，所述智能机器人选用不损伤所述金属管道且能溶解所述某堵塞物的预存化学试剂对所述某堵塞物进行清理；如果所述管道的材质类型属于所述塑料管道且所述某堵塞物的材质类型属于可溶解堵塞物，所述智能机器人选用不损伤所述塑料管道且能溶解所述某堵塞物的预存化学试剂对所述某堵塞物进行清理；

如果所述某堵塞物的材质类型属于可冲刷堵塞物，所述智能机器人控制所述高速射流机构对所述某堵塞物进行冲刷。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述智能机器人检测到所述管道中不存在所述至少一处堵塞之后，以及所述智能机器人发送用于表示清理工作已完成的提示信号至所述移动终端之前，所述方法还包括：

所述智能机器人对所述管道的管道壁进行超声波探伤，得到所述超声波在所述管道壁中的传播距离和所述超声波的反射波的幅值；

所述智能机器人将所述传播距离作为横坐标，以及将所述反射波的幅值作为纵坐标绘制所述超声波的反射波的波形图；

所述智能机器人基于深度学习算法对所述波形图进行分析，得出所述管道的健康程度报告；其中，如果所述管道存在破损处，所述健康程度报告包括所述管道的管道壁破损位置、破损类型；

所述智能机器人将所述健康程度报告发送至所述移动终端并执行所述的发送用于表示清理工作已完成的提示信号至所述移动终端。