[发明专利]一种臂力可调节且可行走的智能除冰机械臂及使用方法

权利要求书

1.一种臂力可调节且可行走的智能除冰机械臂的使用方法，所述臂力可调节且可行走的智能除冰机械臂包括承载装置（11），所述承载装置（11）的底部安装有齿面滑动杆（2），所述齿面滑动杆（2）的两端对称固定安装有用于与输电线缆夹紧固定的第一固定机械臂（1）和第二固定机械臂（14），所述承载装置（11）的顶部固定安装有监测装置（10）；所述承载装置（11）的底部安装有用于对覆冰进行破碎的碎冰机械手组件和用于除渣的除渣机械手组件；所述齿面滑动杆（2）与安装在承载装置（11）内部的齿状行走轮（23）啮合传动，并驱动承载装置（11）沿齿面滑动杆（2）行走；

所述碎冰机械手组件包括第一碎冰机械手指（5）和第二碎冰机械手指（9），在两个碎冰机械手指的内壁都加工有齿状夹持部（6），所述第一碎冰机械手指（5）上安装有厚度传感器（7），所述第二碎冰机械手指（9）上安装有距离传感器（8）；

所述第一固定机械臂（1）和第二固定机械臂（14）采用相同的结构，所述第二固定机械臂（14）包括前挡板（15）和后挡板（17），在两挡板之间安装有电机（16），所述电机（16）的输出轴上安装有啮合齿轮（18），所述啮合齿轮（18）的主轴上安装有第二机械手指（19），所述啮合齿轮（18）与从动齿轮啮合传动，所述从动齿轮的主轴上安装有第一机械手指（21）；所述第二机械手指（19）上部安装有距离感应器（20）；

其特征在于，所述使用方法包括以下步骤：

Step1：由无人机将该装置放置在导线上，通过齿面滑动杆（2）两端的第一固定机械臂（1）和第二固定机械臂（14）夹紧导线，承载装置（11）通过齿状行走轮（23）在齿面滑动杆（2）前行；

Step2：承载装置（11）上的碎冰机械臂组件通过咬合力进行碎冰，该碎冰机械臂上的厚度传感器（7），感应前方覆冰厚度自动调节臂力，减少机械臂与导线表面的直接接触，并减少电能损耗，后方的除渣机械臂清除冰渣；

Step3：当承载装置（11）行走至齿面滑动杆（2）前端将要与第一固定机械臂（1）接触时，碎冰机械臂上的距离传感器发出信号，承载装置停止前进，碎冰机械手组件和用于除渣的除渣机械手组件同时夹紧，齿面滑动杆（2）两端的第一固定机械臂（1）和第二固定机械臂（14）松开，承载装置上的齿状行走轮进行反转，使滑动杆携带两端的固定机械臂向前移动；

Step4：当第二固定机械臂（14）将要与除渣机械臂接触时，安装在第二固定机械臂上的距离传感器发出信号，承载装置内的齿状行走轮停止转动，且滑动杆两端的固定机械臂夹紧，承载装置进行下一轮工作。

2.根据权利要求1所述的一种臂力可调节且可行走的智能除冰机械臂的使用方法，其特征在于：所述除渣机械手组件包括第一除渣机械手指（12）和第二除渣机械手指（13）。

3.根据权利要求1所述的一种臂力可调节且可行走的智能除冰机械臂的使用方法，其特征在于：所述承载装置（11）内部安装有电机、蓄电池、线路和控制开关。

4.根据权利要求1所述的一种臂力可调节且可行走的智能除冰机械臂的使用方法，其特征在于：所述承载装置（11）的顶部材料为太阳能光伏板。

5.根据权利要求1所述的一种臂力可调节且可行走的智能除冰机械臂的使用方法，其特征在于：所述监测装置（10）内设有双目摄像头、风速监测仪和温度监测仪。

6.根据权利要求1所述的一种臂力可调节且可行走的智能除冰机械臂的使用方法，其特征在于：所述承载装置（11）的两侧面设置有前挡板（4），所述前挡板（4）上加工有第一连接孔（3）。

7.根据权利要求1所述的一种臂力可调节且可行走的智能除冰机械臂的使用方法，其特征在于：所述前挡板（15）上加工有第二连接孔（22）。