[发明专利]智能移动设备及其路径规划方法、计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种智能移动设备的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

确定移动路径的初始位置；

以所述初始位置为原点构建坐标系，并建立所述坐标系对应的地图；

基于所述坐标系，按照预设的移动方式进行移动，并在所述地图中进行标记；

根据在所述地图中标记的信息确定所述地图中未标记的未知区域，控制所述智能移动设备移动至所述未知区域，按照所述预设的移动方式进行移动并更新所述地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设的移动方式为：

沿着第一方向移动以形成第一路径；

遇到障碍物后向与所述第一方向垂直的第二方向偏移，然后再沿所述第一方向的反方向移动以形成第二路径；

再次遇到障碍物后向所述第二方向偏移，然后再沿所述第一方向移动以形成第三路径，以此类推，其中，每两个相邻的路径的距离等于第一预设距离。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述坐标系，按照预设的移动方式进行移动，并在所述地图中进行标记，包括：

将所述坐标系的X方向作为所述第一方向，将所述坐标系的Y方向或-Y方向作为所述第二方向，控制所述智能移动设备按照所述预设的移动方式进行移动；

在所述地图中标记所述智能移动设备的已到达区域，并在所述地图中标记所述移动过程中所遇到的障碍物的位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据在所述地图中标记的信息确定所述地图中未标记的未知区域，控制所述智能移动设备移动至所述未知区域，包括：

在确定所述智能移动设备到达所述地图中已标记区域的结束位置时，比较所述结束位置与所述未知区域之间的位置关系；

根据所述位置关系确定从所述结束位置至所述已标记区域与所述未知区域之间的边界处的边界位置的路径；

控制所述智能移动设备沿着所述路径从所述结束位置移动至所述边界位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述智能移动设备到达所述地图中已标记区域的结束位置，包括：

在按照所述预设的移动方式移动的过程中，当检测到所述智能移动设备的当前位置以及与所述当前位置相邻的位置为所述地图中已标记区域的位置时，确定所述当前位置为所述结束位置。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述智能移动设备到达所述边界位置之后：

控制所述智能移动设备移动所述第一预设距离以进入所述未知区域；

根据所述地图在所述边界位置处以及所述边界位置附近的标记信息，确定所述智能移动设备将移动的朝向；

根据所述将移动的朝向，按照所述预设的移动方式进行移动并更新所述地图。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据在所述地图中标记的信息确定所述地图中未标记的未知区域，控制所述智能移动设备移动至所述未知区域，包括：

在按照所述预设的移动方式移动的过程中，如果所述智能移动设备的当前位置所在的路径与所述地图中已经标记的已有路径之间存在未标记区域，则控制所述智能移动设备从所述当前位置朝向所述未标记区域进行移动。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在完成对所述地图的标记之后，还包括：

根据所述地图中所标记的障碍物，从当前位置出发逆时针沿着所述地图中所标记的障碍物移动直至回到所述当前位置。

9.一种智能移动设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上且在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至8中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述方法的步骤。