[发明专利]一种核岛厂房清水混凝土墙面自动修复系统及其实现方法

说明书

本发明公开了一种核岛厂房清水混凝土墙面自动修复系统及其实现方法，本发明包括四绳驱动机器人和图像识别服务器，本发明通过四绳驱动机器人攀爬核岛厂房的墙面并采集核岛厂房的墙面的图像，然后通过图像识别服务器识别墙面的缺陷，四绳驱动机器人根据图像识别服务器的识别结果对墙面进行修复，使得核岛厂房的墙面的修复工作，无需人工参与，使用本发明不仅节省人力，还避免了工人进入辐射区，保障了工人的生命健康；同时，本发明可以实现不间断的外墙修复，并且可以在高辐射区进行作业，工作效率高。本发明可以广泛应用于核电工业领域。

技术领域

本发明涉及核电工业领域，尤其是一种核岛厂房清水混凝土墙面自动修复系统及其实现方法。

背景技术

随着能源需求日益旺盛，越来越多的核电站拔地而起，而核电站核电厂内部有交织如网、总长度达数十公里的配管，犹如人体的血管。不管是哪一种配管，只要有一条破损，就可能导致核电厂整体引发重大事故。目前的配管主要通过金属支架安装在墙面上，核电运转时，它们会不停震动，长期摇晃下来，原本金属支架将逐渐松脱，配管成为悬吊状态；核岛外厂房墙面的清水混凝土也会随着时间老化，甚至脱落。在保养不足的情况下，如果遇到地震灾害后果将不堪设想。

目前核电厂的维护和是故意处理主要靠人去完成。而这些包围在重重护具底下的工人，必须在核辐射的心理压力下工作，因此绝大多数工人无法维持好的作业品质。以最基本的锁螺丝为例，在作业前工程师一定会告诫工人“锁对角才会紧，辐射才不会外泄”，但是工人在充满核辐射的危险区内工作，内心想着的都是在警铃响起前赶紧离开，根本不会管作业标准。有一次在日本福岛，运行中的核电机组一根位于高辐射区的螺栓松了，为了拧紧该螺栓，厂方不得不安排三十个工人轮番冲上去拧，每人只能工作几秒钟，有些人甚至扳手还没拿到时间就到了。结果为了这螺栓，厂方竟动用了160人次。

同样，在核电站的核岛厂房的墙面修复工作中，目前也是主要靠人工维护，维护过程中工人需要搭建手脚架，这样的维护方法不仅工作效率低、浪费人力，而且还可能危害工人生命健康。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明的目的在于：提供一种高效和节省人力的核岛厂房清水混凝土墙面自动修复系统。

本发明的另一个目的在于：提供一种高效和省人力的核岛厂房清水混凝土墙面自动修复系统的实现方法。

本发明所采取的第一种技术方案是：

一种核岛厂房清水混凝土墙面自动修复系统，包括：

图像识别服务器，用于进行图像处理和识别核岛厂房的墙面需要修复的位置，并产生控制信号；

四绳驱动机器人，用于攀爬核岛厂房的墙面、采集核岛厂房墙面的图像以及根据图像识别服务器的控制信号修复核岛厂房的墙面；

所述四绳驱动机器人包括：

末端执行器，用于拍摄图像和将拍摄到的图像传输至图像识别服务器，以及根据图像识别服务器的控制信号对核岛厂房的墙面进行修复；

驱动装置，用于控制末端执行器的移动，所述驱动装置包括四根绳索以及安装在同一平面上的四个电机，每个电机通过一根绳索与末端执行器连接，各所述电机通过绳索协同控制末端执行器在所述平面上移动；

所述图像识别服务与末端执行器连接，所述末端执行器与驱动装置连接。

进一步，所述末端执行器包括控制模块、图像采集模块和外墙修复装置，所述控制模块用于与图像识别服务器通信以及控制驱动装置、图像采集模块和外墙修复装置，所述图像采集模块用于采集核岛厂房墙面的图像，所述外墙修复装置用于墙面打磨、墙面清洗和硅烷浸渍施工，所述控制模块的输出端分别与驱动装置的输入端和外墙修复装置的输入端连接，所述控制模块分别与图像识别服务器和图像采集模块连接。