[发明专利]一种紧急姿态控制方法和系统有效
| 申请号： | 201711317621.2 | 申请日： | 2017-12-12 |
| 公开（公告）号： | CN108247605B | 公开（公告）日： | 2020-03-20 |
| 发明（设计）人： | 张剑韬;沈林鹏;胡昆;吴少立;田贵彬 | 申请（专利权）人： | 深圳市罗伯医疗科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 唐致明 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区西丽街*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 紧急 姿态 控制 方法 系统 | ||
1.一种紧急姿态控制方法，适用于采用液压动力装置的下肢辅助装置，其特征在于，包括步骤：
获取下肢运动参数，包括膝关节角度参数、膝关节角度变化参数、踝关节压力参数和踝关节压力变化参数；
根据所述下肢运动参数标记所述下肢辅助装置处于的运动周期，所述运动周期包括行走支撑期和行走摆动期；
当运动周期为行走支撑期，判断所述踝关节压力变化参数是否超过压力阈值，是则增大所述液压动力装置的阻尼；
当运动周期为行走摆动期，如果所述膝关节角度参数在预设时间内保持不变则锁死所述液压动力装置。
2.根据权利要求1所述的紧急姿态控制方法，其特征在于，根据所述下肢运动参数标记所述下肢辅助装置处于的运动周期的步骤包括：
当膝关节角度参数大于角度阈值且所述膝关节角度变化参数小于变化阈值时，标记所述下肢辅助装置处于行走支撑期，反之则为行走摆动期。
3.一种紧急姿态控制系统，用于执行权利要求1所述方法，其特征在于，包括：
采集模块，用于获取下肢运动参数，包括膝关节角度参数、膝关节角度变化参数、踝关节压力参数和踝关节压力变化参数；
处理模块，用于根据所述下肢运动参数标记所述下肢辅助装置处于的运动周期，所述运动周期包括行走支撑期和行走摆动期；
控制模块，用于当运动周期为行走支撑期，判断所述踝关节压力变化参数是否超过压力阈值，是则增大所述液压动力装置的阻尼；
当运动周期为行走摆动期，如果所述膝关节角度参数在预设时间内保持不变则锁死所述液压动力装置。
4.根据权利要求3所述的一种紧急姿态控制系统，其特征在于，根据所述下肢运动参数标记所述下肢辅助装置处于的运动周期的步骤包括：
当膝关节角度参数大于角度阈值且所述膝关节角度变化参数小于变化阈值时，标记所述下肢辅助装置处于行走支撑期，反之则为行走摆动期。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于深圳市罗伯医疗科技有限公司，未经深圳市罗伯医疗科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201711317621.2/1.html，转载请声明来源钻瓜专利网。
