[发明专利]影像定位方法及其影像定位装置

说明书

本发明公开一种影像定位方法及其影像定位装置，用于寻找在一道路上行驶的一车辆的位置，道路设有多个标志。首先，提供一电子地图，其具有多个路径、多个参考影像及其特征位置。接着，依序采集最靠近车辆的标志的至少两个定位影像。在电子地图上搜寻与定位影像相同的参考影像，并以此作为特征影像。在所有特征影像的排序符合所有定位影像的排序时，根据所有特征图像映射的路径与所有特征影像的特征位置，估测车辆的位置。本发明可在不需要卫星定位系统的前提下，对车辆进行定位，同时降低电子地图的储存空间。

技术领域

本发明关于一种定位技术，且特别关于一种影像定位方法及其影像定位装置。

背景技术

一般来说，如图1所示，传统车辆定位系统为卫星定位导航系统。此卫星定位导航系统具有一卫星定位模块10与一惯性测量单元模块(Inertial Measurement Unit,IMU)12。卫星定位模块10从多个卫星接收定位信息，此定位信息包含驾驶数据，其至少包括车辆的经度、纬度、方向与速度。惯性测量单元模块12具有一回转仪14、一加速度器16、一角度传感器18、一导航加速度单元20与一导航速度计算单元22。因此，惯性测量单元模块12能输出目前车辆的惯性数据，其包括驾驶方向与速度等等。卫星定位导航系统根据卫星定位模块10的定位信息与惯性测量单元模块12的车辆惯性数据，决定车辆最终的卫星定位坐标。举例来说，卫星定位导航系统利用惯性测量单元模块12的驾驶方向与速度，并修改卫星定位模块10的驾驶方向与速度。

当车辆位于没有卫星定位信号或有微弱的卫星定位信号的环境时，例如在桥下或在大楼中，卫星定位模块10不能提供可靠的驾驶数据。虽然卫星定位导航系统在车辆行驶至大楼中之前，可取得最后可靠的驾驶数据，并协同惯性测量单元模块12的车辆惯性数据来产生卫星定位坐标，但因为惯性测量单元模块12的测量错误会累积，所以不准确的卫星定位坐标会被计算出来。虽然有些技术会利用影像采集器采集影像与电子地图的街景视图(street view)比对，以对车辆进行定位，但此影像传感器的分辨率必须很高，以辨识复杂的街景。为了辨识街景的唯一性，电子地图会占有许多储存空间，影像传感器的成本也较高。

发明内容

本发明的主要目的，在于提供一种影像定位方法，其在不需要卫星定位系统的前提下，比对影像以对车辆进行定位，同时降低电子地图的储存空间。

为达上述目的，本发明提供一种影像定位方法，用于寻找在一道路上行驶的一车辆的位置，此道路设有多个标志，标志沿车辆的移动方向依序设置。首先，在步骤(a)中，提供一电子地图，其具有多个路径、多个参考影像及其特征位置，参考影像的特征位置对应路径的特征位置。接着，在步骤(b)中，采集最靠近车辆的标志的第n定位影像，并在电子地图上搜寻与第n定位影像相同的参考影像，又以此作为第n特征影像，n为自然数。再来，在步骤(c)中，在车辆在道路上行驶一位移后，采集最靠近车辆的标志的第(n+1)定位影像，并根据电子地图、位移与第n特征影像的特征位置在电子地图上搜寻与第(n+1)定位影像相同的参考影像，又以此作为第(n+1)特征影像。最后，在步骤(d)中，对互相对应的所有特征影像依其搜寻时间进行排序，以建立特征影像序列，并对所有定位影像依其采集时间进行排序，以建立一定位影像序列，且判断符合定位影像序列的特征影像序列的数量是否为唯一，若是，根据位移、电子地图、定位影像序列对应的路径与第n特征影像和第(n+1)特征影像的特征位置，估测车辆的位置；以及若否，将n加1，并重复进行步骤(c)。

在本发明的一实施例中，标志为招牌(signboard)、路牌(guideboard)、路标(landmark)、交通标示(traffic sign)或交通号志灯(traffic light)。

在本发明的一实施例中，参考影像为招牌(signboard)、路牌(guideboard)、路标(landmark)、交通标示(traffic sign)或交通号志灯(traffic light)的影像。

在本发明的一实施例中，车辆的位置与特征位置为绝对坐标。