[发明专利]一种深度信息确定方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种深度信息确定方法，其特征在于，所述方法包括：

计算第一像素点的SAD匹配代价；

计算所述第一像素点的CENSUS匹配代价；

对计算得到的SAD匹配代价和CENSUS匹配代价进行代价融合，得到第一像素点的代价融合结果；

将所得到的第一像素点的代价融合结果进行代价聚合，得到第一像素点的代价聚合结果；

通过对所得到的第一像素点的代价聚合结果进行扫描线优化，从所得到的第一像素点的代价聚合结果中选择一个代价聚合结果作为所述第一像素点的深度信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述第一像素点的CENSUS匹配代价，包括：

对所述第一像素点进行CENSUS变换，得到所述第一像素点所对应的第一特征值；

计算所述第一特征值和第二像素点的第二特征值的汉明距离，将所述汉明距离确定为所述CENSUS匹配代价，其中，所述第一像素点与所述第二像素点分别位于所述左视图和所述右视图，所述第一像素点与所述第二像素点仅有水平视差。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述第一像素点进行CENSUS变换，得到所述第一像素点所对应的第一特征值，包括：

确定以所述第一像素点为中心像素点的图像区域，其中，所述图像区域的大小是预先设定的；

将所述图像区域中的除所述第一像素点之外的各个像素点的灰度值与所述第一像素点的灰度值进行比较，得到各个像素点对应的比较值；

获得由所得到的各个比较值形成的第一特征值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对计算得到的SAD匹配代价和CENSUS匹配代价进行代价融合，得到代价融合结果，包括：

根据以下代价融合公式，对计算得到的SAD匹配代价和CENSUS匹配代价进行代价融合，其中，所述代价融合公式为：

C(p,d)＝ρ(C_CENSUS(p,d),λ_CENSUS)+ρ(C_AD(p,d),λ_AD)；

其中，p为所述第一像素点，d为所述第一像素点与所述第二像素点的水平视差，C(p,d)为所述第一像素点的代价融合结果，C_CENSUS(p,d)为所述第一像素点的CENSUS匹配代价，λ_CENSUS为常数，C_AD(p,d)为所述第一像素点的SAD匹配代价，λ_AD为常数。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所得到的代价融合结果进行代价聚合，得到代价聚合结果，包括：

确定所述第一像素点的目标图像区域，其中，所述目标图像区域包含所述第一像素点，所述目标图像区域中包含的除所述第一像素点之外的各个像素点均为有效像素点，位于所述目标图像区域边界的像素点的相邻像素点中存在无效像素点，位于所述目标图像区域边界以内的像素点的相邻像素点均为有效像素点；

利用所述目标图像区域中的所述各个像素点的代价融合结果对所得到的所述第一像素点的代价融合结果进行代价聚合，得到第一代价聚合结果；

利用所述第一代价聚合结果以及所述目标图像区域的面积，得到第二代价聚合结果，将所述第二代价聚合结果作为所述代价聚合结果。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一像素点的目标图像区域，包括：

查找所述第一像素点上、下、左、右四个方向的有效像素点，作为第一类像素点；

针对所述第一类像素点上、下两个方向的各个有效像素点，查找该有效像素点左、右两个方向的有效像素点，作为第二类像素点；

将所述第一类像素点与所述第二类像素点形成的图像区域确定为所述目标图像区域。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所得到的代价融合结果进行代价聚合，得到代价聚合结果，包括：

对所得到的代价融合结果进行预设数量次代价聚合，得到代价聚合结果。