[发明专利]用于机械臂抓取的机器学习方法

权利要求书

1.用于机械臂抓取的机器学习方法，包括：

机械臂根据控制单元的控制指令进行抓取操作；

摄像头获取抓取过程的图像，并将所述图像发送到图像处理单元；

图像处理单元根据所述图像对抓取结果进行判断，并将判断结果发送至机器学习单元；

机器学习单元将所述控制指令和所述判断结果加入训练数据集，并根据训练结果调整控制参数；并将调整后的控制参数保存后由控制单元读取。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述抓取结果，包括抓取成功和抓取失败。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述抓取失败，包括过抓取和欠抓取；

所述过抓取，为机械臂抓取后导致货物包装变形超过第一预设值；

所述欠抓取，为机械臂抓取后脱落或货物包装在被抓取后与机械臂有相对滑动。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述图像处理单元，还用于根据所述图像得到货物的体积，并将所述货物的体积发送至机器学习单元；

机器学习单元将所述货物的体积、所述控制指令和所述判断结果加入训练数据集，并根据训练结果调整控制参数；并将调整后的控制参数保存后由控制单元读取。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述机械臂，包括支撑部和抓取部；

所述支撑部用于移动抓取部到指定的位置，

所述抓取部用于抓取货物；

所述抓取部上设有力传感器，用于检测抓取力；

所述支撑部上设有运动传感器，用于检测支撑部的运动信息，所述运动传感器包括加速度传感器、应变片中的一种或多种；

通用处理单元，用于根据所述运动信息得到货物的质量；

所述机器学习单元获取所述抓取力和所述货物的质量，并将所述抓取力、所述货物的质量、所述控制指令和所述判断结果加入训练数据集，并根据训练结果调整控制参数；并将调整后的控制参数保存后由控制单元读取。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，

所述支撑部的运动信息，还由以下方式得到，

摄像头拍摄支撑部的图片，并将所述支撑部的图片发送到图像处理单元；

图像处理单元根据不同时间的支撑部的图片，使用差分法得到支撑部的运动速度，并根据所述运动速度得到运动位移和运动加速度。

7.如权利要求5或6所述的方法，其特征在于，

所述通用处理单元，还用于根据所述运动信息得到货物的刚度；

所述得到货物刚度的方法为，将货物简化为2个质量块之间用弹簧连接的系统，并通用处理单元根据2自由度振动方程对振动数据进行处理得到2个质量块的质量和弹簧的刚度；

所述机器学习单元获取所述抓取力和所述货物的质量和刚度，并将所述抓取力、所述货物的质量和刚度、所述控制指令和所述判断结果加入训练数据集，并根据训练结果调整控制参数；并将调整后的控制参数保存后由控制单元读取。