[发明专利]一种山地履带拖拉机姿态调整自适应控制系统

说明书

本发明公开了一种山地履带拖拉机姿态调整自适应控制系统，由姿态传感器、信号调理器、姿态调整控制器及姿态调整执行器组成，所述姿态调整执行器为山地履带拖拉机的姿态调整机构，由电磁换向阀和液压缸组成。该系统可通过所述姿态传感器、信号调理器及姿态调整控制器，自主地将山地履带拖拉机在坡地上的姿态角信息转换为所述姿态调整执行器的运动信息，并控制其动作，以进一步调整拖拉机的姿态角，使得其机体能够自动适应坡道角度的变化而始终保持水平。该系统可用于山地履带拖拉机在坡地工况下行驶或工作时的姿态调整自适应控制，实用性强，有较强的推广与应用价值。

技术领域

本发明属于农业机械控制技术领域，尤其涉及一种山地履带拖拉机姿态调整自适应控制系统。

背景技术

随着我国丘陵山区农业机械化的发展，丘陵山区对于山地履带拖拉机的需求越来越迫切，各类适用于丘陵山地工作环境的履带拖拉机层出不穷。

丘陵山地的农业作业环境大多为崎岖不平、坡度不等的缓坡或陡坡，因此对于履带拖拉机的坡地稳定性要求极高。现阶段多采用液压差高技术提高山地履带拖拉机在坡地上的稳定性，其主要原理是利用液压调平机构使拖拉机机体在坡地上保持水平。然而目前的液压调平过程多为手动或遥控控制，山地履带拖拉机本身并不能根据坡道角度及自身姿态自主调平，以使机体在坡道上始终保持水平。

针对上述现状及实际需求，需要设计一种山地履带拖拉机姿态调整自适应控制系统，用于山地履带拖拉机在坡地工况下行驶或工作时的姿态调整自适应控制，使得其机体能够自动适应坡道角度的变化而始终保持水平。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种山地履带拖拉机姿态调整自适应控制系统，该控制系统能够为山地履带拖拉机在坡地工况下的姿态调整自适应控制提供理论依据。

本发明所采用的技术方案是：所述一种山地履带拖拉机姿态调整自适应控制系统由姿态传感器、信号调理器、姿态调整控制器及姿态调整执行器组成，所述姿态调整执行器为山地履带拖拉机的姿态调整机构，由电磁换向阀和液压缸构成，包括横向调平机构及纵向调平机构。所述横向调平机构包括左侧电磁换向阀、左侧液压缸、右侧电磁换向阀和右侧液压缸；所述纵向调平机构包括纵向电磁换向阀和纵向调平液压缸。山地履带拖拉机在坡地工况下进行姿态调整时，需要通过电磁换向阀正向或反向接通，以进一步控制液压缸活塞杆伸缩，从而使拖拉机姿态角变化、机体保持水平。

所述姿态传感器检测得到山地履带拖拉机在坡地上行驶或工作时的姿态角，并生成姿态角数据信号，该信号经过信号调理器处理后传递至姿态调整控制器。所述姿态调整控制器根据处理后的姿态角数据信号进行实时计算并生成调平控制信号，进一步对姿态调整执行器的运动进行控制，以调整山地履带拖拉机在坡地上的姿态。

本发明的有益效果是，该山地履带拖拉机姿态调整自适应控制系统可用于山地履带拖拉机在坡地工况下的姿态调整自适应控制，使得其机体能够自动适应坡道角度的变化而始终保持水平，以提高拖拉机在坡地上的稳定性。本发明实用性强，有较强的推广与应用价值。

附图说明

图1是本发明提供的一种山地履带拖拉机姿态调整自适应控制系统的结构框图；

图2是本发明提供的姿态调整执行器的结构框图；

图中：1.姿态传感器，2.信号调理器，3.姿态调整控制器，4.姿态调整执行器，4-1.横向调平机构，4-2.纵向调平机构，4-11.左侧电磁换向阀，4-12.左侧液压缸，4-13.右侧电磁换向阀，4-14.右侧液压缸，4-21.纵向电磁换向阀，4-22.纵向调平液压缸。

具体实施方式

本发明提供了一种山地履带拖拉机姿态调整自适应控制系统，可用于山地履带拖拉机在坡地工况下行驶或工作时的姿态调整自适应控制，使得山地履带拖拉机机体能够自动适应坡道角度的变化而始终保持水平，以提高其坡地稳定性。