[发明专利]一种高空无人机背景干扰逃逸飞行系统

说明书

本发明公开了一种高空无人机背景干扰逃逸飞行系统，包括用于采集无人机外部影像的影像采集设备、用于测定无人机外部物体与无人机之间的距离的非接触式测距设备、用于测定所述非接触式测距设备旋转角度的转角测定设备、用于对采集的图像进行分析以获取干扰背景的图像分析模块、用于控制所述非接触式测距设备和所述转角测定设备获取角度和距离信息的方位信息采集控制模块、用于根据所述方位信息采集控制模块提供的角度和距离信息计算获得逃逸飞行路径的飞行路径运算模块、用于控制无人机按照所述飞行路径运算模块提供的逃逸飞行路径进行飞行的路径执行操控模块。本发明能够躲避来自地面的危险目标的视线追踪。

技术领域

本发明涉及一种无人机飞行智能控制系统技术领域，特别是一种高空无人机背景干扰逃逸飞行系统。

背景技术

随着具有实时影像采集传输功能的遥控飞行器即无人机的不断发展，无人机的飞行范围也不断增大。但是，对于一些飞行范围较大的无人机，其执行任务的地点远离操作者或者操作基地，因而操作者或者操作基地无法直接为无人机提供保护，这一类无人机在远距离执行任务的过程中可能会受到监视，继而被捕获或被攻击，如果不能提供一种有效地保护无人机的方法，则远距离的任务执行将难以开展。

在高空飞行的无人机通常具有较好的安全性，但是随着各种远距离电磁干扰设备、远距离射击型破坏或捕捉装备的出现，使得500米以下飞行高度的无人机飞行安全性受到了严重的威胁。基于上述情况，申请人提出了一种先脱离危险目标的视线，再远离危险目标的飞行方法，使无人机在高空飞行时能够躲避危险目标的视线追踪，从而保障自身安全。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明提供了一种高空无人机背景干扰逃逸飞行系统，能够躲避来自地面的危险目标的视线追踪，使高空无人机在远距离的任务执行过程中能够进行自身的保护，从而避免受到捕捉或攻击。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种高空无人机背景干扰逃逸飞行系统，包括：

用于采集无人机外部影像的影像采集设备、

用于测定无人机外部物体与无人机之间的距离的非接触式测距设备、

用于测定所述非接触式测距设备旋转角度的转角测定设备、

用于对所述影像采集设备采集的图像进行分析以获取与无人机外观颜色接近的干扰背景的图像分析模块、

用于根据获取的所述干扰背景控制所述非接触式测距设备和所述转角测定设备获取角度和距离信息的方位信息采集控制模块、

用于根据所述方位信息采集控制模块提供的角度和距离信息计算获得逃逸飞行路径的飞行路径运算模块、

用于控制无人机按照所述飞行路径运算模块提供的逃逸飞行路径进行飞行的路径执行操控模块。

作为上述技术方案的进一步改进，所述影像采集设备和所述非接触式测距设备为一体式测距摄像设备。

作为上述技术方案的进一步改进，无人机为固定翼结构，所述一体式测距摄像设备为两个且分别设置于无人机的两个机翼末端。

作为上述技术方案的进一步改进，无人机为多旋翼结构，无人机包括机身、和分别设置于所述机身水平两侧的两个伸缩杆，所述一体式测距摄像设备为两个且分别设置于两个所述伸缩杆的末端。

作为上述技术方案的进一步改进，所述飞行路径运算模块计算获得逃逸飞行路径依次包括麻痹飞行阶段、加速调整飞行阶段和持续隐匿飞行阶段；

所述麻痹飞行阶段使无人机从起始位置飞行至所述干扰背景和危险目标之间；且所述麻痹飞行阶段终点时的飞行方向垂直于所述干扰背景的最大长度方向；