[发明专利]可重复载入控制软件的平衡车控制系统及其软件重载方法

权利要求书

1.一种可重复载入控制软件的平衡车控制系统，包括平衡车控制子系统、BOOT根子系统，其特征在于：

所述的平衡车控制子系统包括硬件层、接口层、应用层；

硬件层包括H桥配置模块、转向器配置模块、显示器驱动模块、存储器驱动模块、蓝牙驱动模块、电压电流计配置模块、编码器配置模块、系统时钟配置模块、IAP配置模块；

接口层包括速度控制模块、转向控制模块、通信模块、电量检测模块、车速检测模块、倾角检测模块，应用层包括平衡控制模块、模式控制模块、人机交互模块、异常处理模块；

BOOT根子系统包括硬件配置模块、烧录模块、通信模块；

H桥配置模块用于配置STM32产生PWM波；转向器配置模块用来对于转向器链接的STM32模数转换外设和IO进行配置；显示器驱动模块用于对与STM32链接的显示器初始化；存储器驱动模块配置与Flash相连接的SPI总线外设和IO；蓝牙驱动模块用于初始化蓝牙通信；电压电流计配置模块对与之连接的STM32模数转换外设和IO进行初始化；编码器配置模块用来配置与之连接的捕波外设和IO；系统时钟配置模块用来配置采样时间和周期，通过STM32定时器中断实现；IAP配置模块用来配置与STM32的IAP功能的寄存器，用于IAP实现平衡车控制子系统和BOOT根子系统之间的切换；

速度控制模块通过控制PWM的占空比控制电机转速；转向控制模块通过读取模数转换值控制两个车轮的速度差，实现转速；通信模块解析通过蓝牙接收到的指令；电量检测模块通过测量电池电压计算电量；车速检测模块通过读取STM32捕波量获取电机转速；倾角检测模块用于获取平衡车倾角信息；

平衡控制模块获取车速检测模块和倾角模块的信息实现平衡车的自平衡控制；模式控制模块用于对平衡车状态进行控制；人机交互模块实现驾驶者与平衡车的交互；异常处理模块用于处理突发情况；

BOOT根子系统的硬件配置模块用来配置与下载程序相关的IO与外设，包括STM32的IAP功能设置、蓝牙通信设置和定时器设置；BOOT根子系统的烧录模块将通过蓝牙接收到的自平衡控制子系统代码烧录到STM32的程序存储器中，并自动跳转；BOOT根子系统的通信模块用于接收用户发送的自平衡控制子系统的代码，并保存到RAM中。