[发明专利]夹爪

权利要求书

1.一种夹爪，其包括底盖板、固定在底盖板上的掌骨架、固定在掌骨架上的叉指盖、以及相对设置的两个夹持装置；其特征在于，还包括位于所述掌骨架内的且相对啮合的两个动齿条和扇齿轮；每个夹持装置包括与所述掌骨架枢接的基指节、与对应扇齿轮连接的齿轮臂、与所述齿轮臂枢接的中指板、均与所述基指节和中指板连接的指尖节、以及与所述指尖节连接的指尖板，两个夹持装置的指尖板可将物体平行夹持、环抱夹持以及内扩夹持。

2.根据权利要求1所述的夹爪，其特征在于：所述夹爪包括固定在叉指盖上的虎口板，所述虎口板上设有定位物体的凹槽。

3.根据权利要求1所述的夹爪，其特征在于：所述夹爪包括连接所述掌骨架和基指节的第一销轴、以及固定在第一销轴和基指节之间的扭簧。

4.根据权利要求1所述的夹爪，其特征在于：所述夹爪包括连接所述基指节和所述指尖节的第二销轴、连接所述指尖节和所述中指板的第三销轴、连接所述中指板和所述齿轮臂的第四销轴和第五销轴、以及连接所述齿轮臂和所述扇齿轮的第六销轴。

5.根据权利要求4所述的夹爪，其特征在于：每个基指节包括第一基指体和第二基指体，第一基指体和第二基指体均通过第一销轴与掌骨架连接。

6.根据权利要求5所述的夹爪，其特征在于：所述第四销轴和第五销轴与第六销轴之间的有效距离为a，第一销轴连接在第一基指体和第二基指体之间的距离为b，a＝b；第四销轴和第五销轴与第六销轴之间的齿轮臂的延伸方向平行位于第二销轴和第三销轴之间的指尖节的延伸方向。

7.根据权利要求5所述的夹爪，其特征在于：所述第一销轴和第二销轴之间的距离为c，第一销轴连接在第一基指体和第二基指体之间的距离为b，第三销轴均到第四销轴和第五销轴之间的有效距离为e，即c²+b²＝e²。

8.根据权利要求1所述的夹爪，其特征在于：所述掌骨架部设有腔体，所述夹爪包括位于所述腔体内的丝杠轴、固定在丝杠轴上的齿轮架、连接在丝杠轴一端的下轴承、以及连接在丝杠轴另一端的上轴承；所述两个动齿条固定在所述齿轮架上。

9.根据权利要求8所述的夹爪，其特征在于：所述夹爪包括电机、套设在所述丝杠轴上的丝杠头、以及连接所述电机和丝杠头的联筋轴。

10.根据权利要求9所述的夹爪，其特征在于：所述夹爪包括固定电机和丝杠轴的内支架。