[发明专利]一种辅助康复机器人液压驱动系统泄漏检测装置及其方法

说明书

本发明公开了一种辅助康复机器人液压驱动系统泄漏检测装置及其方法，涉及机器人液压系统检测技术领域，通过信号采集模块对辅助康复机器人状态进行检测，若辅助康复机器人处于支撑期，信号采集模块对检测传感器的信号进行采集，并传送至信号处理模块，中央控制器对信号进行处理，最后输出控制信号至输出执行模块；能够对液压缸的运行状态进行监控，不间断地采集在支撑期液压系统检测数据的状态变化，使辅助康复机器人能对液压驱动系统的泄漏做出及时的响应，控制报警装置工作，避免了用户使用时行走不自然或支撑期存在腿部打软的现象，提高了用户体验度。

技术领域

本发明涉及机器人液压系统检测技术领域，具体涉及一种辅助康复机器人液压驱动系统泄漏检测装置及其方法。

背景技术

液压缸作为液压系统中的执行元件，其也对对液压系统起着重要的动力推进作用。液压缸作为整个系统的驱动部分，其工作是否正常直接关系到康复机器人是否能保持正常工作。液压缸在实际工作过程中，常常会出现动力不足、驱动跳跃等问题，这不仅影响行走步态，而且还会影响驱动力的大小，使用户使用时行走不自然，支撑期存在腿部打软的现象。出现这种现象的关键因素在于液压缸的密封性差，出现液压系统泄漏，进而导致液压系统驱动力不足。

发明内容

本发明目的在于提供一种辅助康复机器人液压驱动系统泄漏检测装置及其方法，能够对液压缸运行状态进行监控，以解决液压系统泄漏导致驱动力不足的问题。

本发明采取的技术方案是：

一种辅助康复机器人液压驱动系统泄漏检测装置，包括：

状态检测模块：包括膝关节角度传感器，用于判断辅助康复机器人是否处于支撑期；

信号采集模块：包括检测传感器，用于若辅助康复机器人处于支撑期，则采集液压驱动系统中检测传感器的信号，并将采集信号传送至信号处理模块；

信号处理模块：包括中央控制器，用于对所述信号采集模块输出的所述采集信号中的有效信号进行处理；

输出执行模块：用于接收所述中央控制器的输出控制信号，控制报警装置工作。

作为上述技术方案的进一步改进，所述检测传感器为检测液压缸内腔中液体压力信号的液体压力传感器或检测液压缸活塞杆动作加速度信号的加速度传感器。

作为上述技术方案的进一步改进，所述信号处理模块处理的有效信号为变化时间大于0.2秒的采集信号。

一种辅助康复机器人液压驱动系统泄漏检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

状态检测：膝关节角度传感器检测判断辅助康复机器人是否处于支撑期；

信号采集：若所述辅助康复机器人处于所述支撑期，则采集液压驱动系统中检测传感器的信号，并将采集信号传至中央控制器；

信号处理：所述中央控制器对所述采集信号进行处理；

信号反馈：所述中央控制器输出控制信号控制报警装置工作。

作为上述技术方案的进一步改进，所述状态检测步骤包括：当膝关节角度传感器检测到膝关节角度与设定值相等时，进行所述支撑期的判断；所述支撑期的判断条件包括：(1)判断所述膝关节是否伸直；(2)判断所述膝关节角度是否不变；当同时满足所述判断条件时，判断所述辅助康复机器人处于所述支撑期。

作为上述技术方案的进一步改进，所述判断所述膝关节是否伸直包括，设置正反转标志位，利用所述膝关节相对所述正反转标志位的转动方向进行判断。

作为上述技术方案的进一步改进，所述判断所述膝关节角度是否不变包括，设置有防干扰域值，利用延时检测所述膝关节角度是否处于允许变化区间进行判断。