[发明专利]一种双通道变阻尼液压缸

说明书

本发明公开了一种双通道变阻尼液压缸，包括缸体、与缸体活动连接的活塞杆，以及设置在缸体内的塞体，塞体包括固定塞，以及分别设置在固定塞两侧与第一活塞和第二活塞，第一活塞与固定塞上均设置有与活塞杆滑动连接的配合孔，第二活塞与活塞杆的端部固定连接，第一活塞和第二活塞可分别与固定塞构造成第一腔室和第二腔室，第一活塞和第二活塞分别与设置在缸体两端的第一弹性件和第二弹性件连接，固定塞上设置有第一油路和第二油路，第一油路和第二油路上分别设置有可调节其导通口径的调节机构。本发明的一种双通道变阻尼液压缸，结构简单，可实现活塞杆伸出与收缩双向阻尼调节，从而调节膝关节摆动期的速度与支撑期的稳定性。

技术领域

本发明涉及医疗康复器械领域，尤其涉及一种用于康复机器人的双通道变阻尼液压缸。

背景技术

康复机器人的性能很大程度上取决于穿戴者的舒适性与安全性。康复机器人的舒适性主要由摆动速度的跟随性决定，因为若关节驱动阻尼不能改变，则康复机器人不能随着健肢的步速变化而变化，导致步态不对称，患者能量消耗增大，会产生极大的不舒适感。同时康复机器人在支撑期的稳定性是行走安全的重要保证。传统的简单康复机器人的采用机械阻尼，其大小不能调整或不能随步速自动变化，因此康复机器人在膝关节处于摆动期时，下肢的屈曲与伸展期的速度与另一侧的腿产生不对称，并且在支撑期的稳定性也主要通过承重自锁或手动锁定机构来保证的。

随着计算机技术的进步，康复机器人在近年来不断改进。康复机器人由于采用微处理器控制，能够自动调节膝关节阻尼，从而近似模拟人腿步态。如何使康复机器人能够自动地、全时相地模拟任何步态，完成人腿的所有功能，并与患者的自然行走步态相一致，是当今高级康复机器人的研究方向。

发明内容

本发明旨在解决上述所提及的技术问题，提供一种结构简单，可实现活塞杆伸出与收缩双向阻尼调节，从而调节膝关节摆动期的速度与支撑期的稳定性的双通道变阻尼液压缸。

本发明是通过以下的技术方案实现的：一种双通道变阻尼液压缸，包括缸体、与缸体活动连接的活塞杆，以及设置在缸体内的塞体，所述塞体包括设置在缸体内部腔室中部的固定塞，以及分别设置在固定塞两侧与缸体滑动连接的第一活塞和第二活塞，所述第一活塞与固定塞上均设置有与活塞杆滑动连接的配合孔，所述第二活塞与活塞杆的端部固定连接，所述第一活塞和第二活塞可分别与固定塞构造成第一腔室和第二腔室，所述第一活塞和第二活塞分别与设置在缸体两端的第一弹性件和第二弹性件连接，所述固定塞上设置有连通第一腔室与第二腔室的第一油路和第二油路，第一油路和第二油路均为单向导通且流向相反，第一油路和第二油路上分别设置有可调节其导通口径的调节机构。

优选地，所述第一油路和第二油路均包括沿液压油流动方向依次设置的第一通道和第二通道，以及从缸体的外表面垂直延伸至固定塞内连通第一通道与第二通道的调节通道，调节通道的端部与第一通道连通形成进油口，其侧部与第二通道连通形成出油口。

优选地，所述调节机构包括针阀和电机，针阀呈锥形设置，其尖部朝向进油口并可将进油口封闭，电机的输出轴通过螺旋副与针阀连接，可驱动针阀朝向或背向进油口运动，调节通道内设置有密封定位套筒，密封定位套筒上设置有与输出轴转动配合的连接孔。

优选地，所述调节通道内设置有第一复位弹簧，第一复位弹簧的一端与密封套筒连接，另一端与针阀连接，并始终处于压缩状态。

优选地，所述第一油路上的第一通道与第一腔室连通，所述第二油路上的第一通道与第二腔室连通，两条油路上的第二通道内均设置有球阀和第二复位弹簧，球阀与第二复位弹簧连接并将出油口封闭。

优选地，所述缸体的外表面设置有用于安装电机的凸台，电机通过螺钉与凸台固定连接。

优选地，所述缸体的顶端设置有缸盖，缸盖上设置有使活塞杆穿过的第一通孔。

优选地，所述缸体的底端固定设置有连接板，连接板上设置有用于与外部连接部铰接的耳部。