[发明专利]作业车

说明书

在反复进行作业行驶以及回转的作业车中，减轻驾驶员的负担。该作业车具有：检测行驶机体(50)的位置的测位部(30)；获取作业行驶路线(L01、L02)的作业行驶路线获取部；获取将作业行驶路线(L01)的端部与下一条作业行驶路线(L02)的端部连接起来的回转路线(LL1)的回转路线获取部。具有自动行驶控制部，基于行驶机体(50)的位置进行自动操纵，以使行驶机体(50)沿着作业行驶路线(L01、L02)行驶。具有自动回转控制部，基于行驶机体(50)的位置进行自动操纵，以使行驶机体(50)沿着回转路线(LL1)行驶。具有在自动行驶控制部动作的作业模式与自动回转控制部动作的回转模式之间进行切换的控制部。

技术领域

本发明涉及在田地进行作业的作业车。

背景技术

作为在田地进行作业的作业车的一例的乘用型插秧机中，如专利文献1所公开那样，在田地中，从一方的田埂向另一方的田埂大致直行行驶，并进行利用插秧装置的苗的插秧，或者利用施肥装置向田地供给肥料等作业行驶。接着，在行驶机体到达另一方的田埂时，中止作业行驶而在另一方的田埂边界进行回转，从另一方的田埂向一方的田埂开始下一次的作业行驶，并重复作业行驶以及回转。

专利文献1：日本特开2010-207119号公报(参照图6)

如上所述，在重复作业行驶以及回转的作业车中，在减轻驾驶作业车的驾驶员的负担方面有改善的余地。

发明内容

本发明的目的在于，在如上所述的作业车中，减轻驾驶员的负担。

用于解决技术课题的技术方案

本发明的作业车具有：

作业装置，该作业装置对田地进行作业；

测位部，该测位部检测行驶机体的位置；

作业行驶路线获取部，该作业行驶路线获取部获取所述行驶机体所行驶的作业行驶路线；

回转路线获取部，该回转路线获取部获取将所述作业行驶路线的端部与下一条所述作业行驶路线的端部连接起来的回转路线；

自动行驶控制部，该自动行驶控制部基于所述行驶机体的位置进行所述行驶机体的自动操纵，以使所述行驶机体沿着所述作业行驶路线行驶；以及

自动回转控制部，该自动回转控制部基于所述行驶机体的位置进行所述行驶机体的自动操纵，以使所述行驶机体沿着所述回转路线行驶，

该作业车还具备控制部，该控制部切换作业模式和回转模式，在所述作业模式下，所述自动行驶控制部动作，在所述回转模式下，所述自动回转控制部动作。

根据本发明，设定有利用作业装置对田地一边进行作业一边使行驶机体行驶的作业行驶路线，以及将作业行驶路线的端部和下一条作业行驶路线的端部连接起来的回转路线。

由此，在切换为作业模式的状态下，一边利用测位部检测行驶机体的位置，一边使行驶机体沿着作业行驶路线自动行驶，能够利用作业装置对田地进行作业。

在切换为回转模式的状态下，一边利用测位部检测行驶机体的位置，一边使行驶机体沿着回转路线自动行驶。

如上所述，一边进行向作业模式的切换以及向回转模式的切换，一边使行驶机体沿着作业行驶路线以及回转路线自动行驶，虽然反复进行作业行驶以及回转，但能以减少驾驶员的负担的方式进行，能够谋求作业性的提高。

在田地中进行作业的作业车中，通常大多作业行驶为直行或缓慢改变方向程度的大致直行状态。与此相对，回转大多是180度回转那样的以小回转半径进行的小弯回转。