[发明专利]一种基于UWB标签自定位的多基站扩展方法和设备

权利要求书

1.一种基于UWB标签自定位的多基站扩展方法，其特征在于，应用于包括UWB标签模块以及至少三个UWB基站模块的系统中，其中该方法包括：

通过所述UWB标签模块向各所述UWB基站模块发送包含测距时间戳的起始信息；

各所述UWB基站模块接收到所述起始信息并进行第一延时后发送包含所述测距时间戳的响应信息给所述UWB标签模块；其中，各所述UWB基站模块进行第一延时的时间各不相同，各所述时间与各所述UWB基站模块的地址相对应；

所述UWB标签模块接收到所述响应信息并进行第二延时后发送包含所述测距时间戳的结束信息给各所述UWB基站模块；

各所述UWB基站模块接收所述结束信息后确定各自与所述UWB标签模块的距离。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述UWB基站模块对应不同的编号；其中当N不大于预设值M时，各所述UWB基站模块进行第一延时的时间为(N×S)；

当N大于预设值M时，各所述UWB基站模块进行第一延时的时间为(N％M)×S,其中N为所述编号。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述UWB标签模块接收到所述响应信息并进行第二延时后发送包含所述测距时间戳的结束信息给各所述UWB基站模块，包括：

所述UWB标签模块接收所述响应信息；

当所述UWB标签模块接收到所有UWB基站模块的响应消息后广播包括所有UWB基站模块的测距时间的结束信息。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述UWB标签模块接收到所述响应信息并进行第二延时后发送包含所述测距时间戳的结束信息给各所述UWB基站模块，包括：

所述UWB标签模块接收所述响应信息；

当所述UWB标签模块等待完所有UWB基站模块的响应时间后，广播包括所有UWB基站模块的测距时间的结束信息。

5.如权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述“各所述UWB基站模块接收所述结束信息后确定各自与所述UWB标签模块的距离”包括：

针对各所述UWB基站模块，接收所述UWB标签模块发送的包含各所述UWB基站模块的测距时间的结束信息；

通过所述UWB基站模块提取所述结束信息中的测距时间，并通过所述测距时间确定自身与所述UWB标签模块的距离。

6.一种基于UWB标签自定位的多基站扩展设备，其特征在于，应用于包括UWB标签模块以及至少三个UWB基站模块的系统中，其中该设备包括：

第一发送模块，用于通过所述UWB标签模块向各所述UWB基站模块发送包含测距时间戳的起始信息；

第二发送模块，用于各所述UWB基站模块接收到所述起始信息并进行第一延时后发送包含所述测距时间戳的响应信息给所述UWB标签模块；其中，各所述UWB基站模块进行第一延时的时间各不相同，各所述时间与各所述UWB基站模块的地址相对应；

第三发送模块，用于所述UWB标签模块接收到所述响应信息并进行第二延时后发送包含所述测距时间戳的结束信息给各所述UWB基站模块；

确定模块，用于各所述UWB基站模块接收所述结束信息后确定各自与所述UWB标签模块的距离。

7.如权利要求6所述的设备，其特征在于，所述UWB基站模块对应不同的编号；其中当N不大于预设值M时，各所述UWB基站模块进行第一延时的时间为(N×S)；

当N大于预设值M时，各所述UWB基站模块进行第一延时的时间为(N％M)×S,其中N为所述编号。

8.如权利要求6所述的设备，其特征在于，所述第三发送模块，用于：

所述UWB标签模块接收所述响应信息；

当所述UWB标签模块接收到所有UWB基站模块的响应消息后广播包括所有UWB基站模块的测距时间的结束信息。