[发明专利]一种燃气表的涂胶自动补偿方法及采用该方法的装置

说明书

本发明公开了一种燃气表的涂胶自动补偿方法，包括：机器人涂胶单元按预先示教的涂胶轨迹完成对壳体预定位置的涂胶操作；视觉检测单元控制机械手移动至视觉检测工位，以对壳体涂胶部分进行实时成像；视觉检测单元对实时成像图片上的涂胶部分与预存的标准图片进行分区段比较，以确定断胶所在的区段号，并将其传输至机器人涂胶单元；机器人涂胶单元基于接收至的区段号，进行补胶操作。本发明提供一种燃气表的涂胶自动补偿方法，其通过视觉检测机构实时获取涂胶机器人的涂胶效果，并根据与其存储的标准图片比对，进而确定其需要补胶的区段，并提供给涂胶机器人，为其补胶操作操作依据，具有自动化程度高，适应性好，精度可控的效果。

技术领域

本发明涉及一种在设备装配情况下使用的补偿方法。更具体地说，本发明涉及一种用在燃气表装配情况下的涂胶自动补偿方法及采用该方法的装置。

背景技术

现有的燃气表装配生产线中，通常是采用人工完成整个燃气表的装配工作，即工人需要从料框中对各种原料进行拾取，然后在相应的工位上完成安装操作，并在工作期间反复重复同一动作，使得工作人员容易陷入疲劳和烦燥状态，且在工作中工作人员不能因为自身或外部原因停顿，否者将会影响后序工位的生产进度，进而影响生产效率。

而目前的燃气表生产线基本上还无法完全实现全自动化装配，其原因在于燃气表的装配大概需要40个工作模块进行流水作业，且每个模块的操作和时序也存在特殊要求，而在燃气表内部零部件组装完成进行封装的工序中，需要对其壳体相应的槽体涂抹胶水，以使壳体的配合紧密，以符合其对密封性的要求。

而现有的技术中对于燃气表的封装，多数还采取的是人工操作，其原因在于，燃气表的生产线目前基本还没有实现自动化作业，也有在封装环节引入涂胶机器人进行涂胶，但其涂胶工艺因流水生产，故需要不定时向涂胶机器人中添加胶水，而在更换胶桶时空气容易进入管路，进而使得其在涂胶的过程中出现气泡或断胶，影响其装配精度。

发明内容

本发明的一个目的是解决至少上述问题和/或缺陷，并提供至少后面将说明的优点。

本发明还有一个目的是提供一种燃气表的涂胶自动补偿方法，其通过视觉检测机构实时获取涂胶机器人的涂胶效果，并根据与其存储的标准图片比对，进而确定其需要补胶的区段，并提供给涂胶机器人，为其补胶操作操作依据，具有自动化程度高，适应性好，精度可控的效果。

本发明还有一个目的是提供一种燃气表的涂胶自动补偿装置，其能够通过引入与涂胶机器人相配合的视觉检测装置，使得其涂胶机器人的工作状态能进行实时检测，以便于对其存的缺陷进行补偿，以使其后期的装配精度符合产品的性能需要，具有可实施效果好，可操作性强，稳定性好的效果。

为了实现根据本发明的这些目的和其它优点，本发明可以通过一种应用涂胶自动补偿装置的方法来实现，包括：

机器人涂胶单元按预先示教的涂胶轨迹完成对壳体预定位置的涂胶操作；

视觉检测单元控制机械手移动至视觉检测工位，以对壳体涂胶部分进行实时成像；

视觉检测单元对实时成像图片上的涂胶部分与预存的标准图片进行分区段比较，以确定断胶所在的区段号，并将其传输至机器人涂胶单元；

机器人涂胶单元基于接收至的区段号，进行补胶操作。

优选的是，其中，包括：如经视觉检测单元判定连续三次断胶，则机器人涂胶单元认定在更换胶桶时管路进入空气，则将针头移动至废料收集机构处进行自动放胶；

涂胶机器人在预定时间内完成放胶操作后，将针头移动至针头清洁机构，通过预定轨迹的往复运动对针头进行清洁。

优选的是，其中，视觉检测单元内存储有燃气表壳体涂胶的标准图片，以对其涂胶轨迹按区段进行划分，并对各对应区段进行编码；