[发明专利]一种自动除草装置的控制系统及方法

权利要求书

1.一种自动除草装置的控制系统，其特征在于，包括控制器、遥控器、除草设备控制单元和车架控制单元，除草设备控制单元和车架控制单元与控制器电连接，遥控器和控制器通信连接；除草设备控制单元控制除草设备的正反转，车架控制单元控制车间的速度和方向。

2.根据权利要求1所述的一种自动除草装置的控制系统，其特征在于：所述除草设备控制单元包括电机一，电机一安装在车架上，电机一的输出端和转动轴一连接，电机一和控制器电连接。

3.根据权利要求1所述的一种自动除草装置的控制系统，其特征在于：所述车架控制单元包括速度控制单元、方向控制单元和支架二伸缩控制单元，速度控制单元控制车架的速度，方向控制单元控制车架的方向，支架二伸缩控制单元控制支架的长短。

4.根据权利要求1所述的一种自动除草装置的控制系统，其特征在于：所述遥控器包括除草按钮、集草按钮、晒谷按钮、直行按钮、左转按钮、右转按钮、后退按钮、上升按钮和下降按钮，当按下除草按钮后，除草设备进入除草模式，在车架移动的过程中，电机一先正转，直到抓齿与竖直面的夹角为60度，然后反转，直到抓齿经过竖直面后与竖直面的夹角为60度；当按下集草按钮后，除草设备进入集草模式，电机一不转动，车架移动；当按下晒谷按钮后，在车架移动的过程中，电机一带动转动轴一先正转，直到抓齿与竖直面的夹角为10度，然后电机一带动转动轴一反转，直到抓齿经过竖直面后与竖直面的夹角为10度；当按下直行按钮后，车架直行；当按下左转按钮时，车架左转；当按下右转按钮时，车架右转；当按下后退按钮后，车架后退；当按下上升按钮时，支架二伸长；当按下下降按钮时，支架二缩短。

5.基于权利要求1至4中任一项，一种自动除草装置的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

除草的步骤：通过按动遥控器上的上升按钮和下降按钮，调节支架二的高度，直到抓齿在旋转的过程中能接触到地面，在车架移动的过程中，电机一带动转动轴一先正转，直到抓齿与竖直面的夹角为60度，在正转的过程中，稻谷会从抓齿和稻草的缝隙中掉落，然后电机一带动转动轴一反转，直到抓齿经过竖直面后与竖直面的夹角为60度，在反转的过程中，稻草从抓齿上掉落，从而实现稻谷在下，稻草在上的分层；

集草的步骤：通过按动遥控器上的上升按钮和下降按钮，调节支架二的高度，直到抓齿进入稻草层，而不进入稻谷层，在车架移动的过程中，电机一不转动，抓齿把稻草层的稻草收集到一起；

晒谷的步骤：通过按动遥控器上的上升按钮和下降按钮，调节支架二的高度，直到抓齿在旋转的过程中能接触到地面，在车架移动的过程中，电机一带动转动轴一先正转，直到抓齿与竖直面的为10度，然后电机一带动转动轴一反转，直到抓齿经过竖直面后与竖直面的夹角为10度，实现对稻谷的翻晒。