[发明专利]一种车辆CAN网络通信节点的心跳检测方法

说明书

本发明涉及一种车辆CAN网络通信节点的心跳检测方法，所述方法包括：获取车辆CAN网络中整车控制器的控制周期及各节点的通信周期；根据所述控制周期和所述通信周期确定车辆CAN网络中各节点的心跳信息触发间隔；根据所述车辆CAN网络中各节点的心跳信息触发间隔对车辆CAN网络中节点进行分类；在一个周期中断内，利用周期中断函数对一类节点进行心跳检测。本发明提供的技术方案，一方面能够屏蔽部分丢帧造成的误判，另一方面可以真实有效地反映节点当前的心跳状态，为整车故障处理提供真实有效的故障诊断。

技术领域

本发明属于电传动履带车辆控制技术领域，具体涉及一种车辆CAN网络通信节点的心跳检测方法。

背景技术

机电复合传动履带车辆是一种先进的车辆，在车载网络中有多达20个CAN节点，每一个节点向总线发送相应的心跳计数信息，而且不同节点的通信速率又不一致，这样整车控制器中故障诊断软件对心跳信息的检测更加复杂，不能对节点是否在线做出正确的判断。当节点掉线时，若整车控制器不能做出正确的示警和故障处理，有可能产生危险，威胁整车系统以及驾驶员的安全。目前的CAN心跳监测采用应答的方式，在车载网络中缺少一种普适的、简洁的对全部节点进行监测的方式。

发明内容

本发明提供一种车辆CAN网络通信节点的心跳检测方法，其目的是检测CAN网络中各节点心跳是否正常，为故障检测模块提供真实可靠的节点心跳信息。

本发明的目的是采用下述技术方案实现的：

一种车辆CAN网络通信节点的心跳检测方法，其改进之处在于，所述方法包括：

获取车辆CAN网络中整车控制器的控制周期及各节点的通信周期；

根据所述控制周期和所述通信周期确定车辆CAN网络中各节点的心跳信息触发间隔；

根据所述车辆CAN网络中各节点的心跳信息触发间隔对车辆CAN网络中节点进行分类；

在一个周期中断内，利用周期中断函数对一类节点进行心跳检测。

优选的，所述根据所述控制周期和所述通信周期确定车辆CAN网络中各节点的触发间隔，包括：

按下式确定第i个节点的心跳信息触发间隔n_i：

n_i＝T_i/T

其中，T_i是车辆CAN网络中第i个节点的通信周期，T是车辆CAN网络中整车控制器的控制周期。

优选的，所述根据所述车辆CAN网络中各节点的心跳信息触发间隔对车辆CAN网络中节点进行分类，包括：

将车辆CAN网络中心跳信息触发间隔相同的节点归为一类。

优选的，所述在一个周期中断内，利用周期中断函数对一类节点进行心跳检测，包括：

确定第s类节点中第i个节点的心跳值的奖惩因子；

根据所述第s类节点中第i个节点的心跳值的奖惩因子，确定所述第s类节点中第i个节点的历史加总奖惩值；

根据所述第s类节点中第i个节点的历史加总奖惩值判断其当前心跳是否正常；

其中，i∈[1，m]，m为第s类节点中节点总数，s∈[1，S]，S为车辆CAN网络中节点类数。

进一步的，所述确定第s类节点中第i个节点的心跳值的奖惩因子，包括：

按下式确定第s类节点中第i个节点的心跳值的奖惩因子Sn_i(k)_s：