[发明专利]一种车道偏离预警系统及其方法

权利要求书

1.一种车道偏离预警系统，其特征在于：所述车道偏离预警系统包括摄像装置、车道线识别单元、弯道判断单元、夹角获取单元、偏离判断单元、转向灯信号获取单元及报警装置，所述摄像装置拍摄前方图像，所述车道线识别单元识别图像中的车道线，所述弯道判断单元判断当前车道是否为弯道，是则报警装置启动报警，所述夹角获取单元获取车道线与水平线之间的夹角，偏离判断单元根据车道线与水平线之间的夹角判断汽车是否发生偏离，所述转向灯信号获取单元判断是否存在对应的转向灯信号，所述报警装置在偏离判断单元判断汽车发生偏离且转向灯信号获取单元判断存在对应的转向灯信号时启动报警信号。

2.如权利要求1所述的车道偏离预警系统，其特征在于：所述车道线识别单元选取摄像装置拍摄的图像中特定范围的图像，将其每一像素灰度化，计算相邻像素的灰度差值，将灰度差值大于或等于一预定值的像素的灰度值设置为0，将小于该预定值的像素的灰度值设置为255，侦测像素的灰度值为0且连续超过特定长度的线段，将该线段识别为车道线。

3.如权利要求2所述的车道偏离预警系统，其特征在于：所述车道线识别单元将处于两段车道线之间的延长线上且灰度值为255的像素设置为0。

4.如权利要求1所述的车道偏离预警系统，其特征在于：所述弯道判断单元识别车道线的形状，若车道线的形状为曲线且曲率超过预定曲率，则判断当前车道为弯道。

5.一种车道偏离预警系统，其特征在于：所述车道偏离预警系统包括摄像装置、车道线识别单元、弯道判断单元、车道线首现识别单元、偏离判断单元、转向灯信号获取单元及报警装置，所述摄像装置拍摄前方图像，所述车道线识别单元识别图像中的车道线，所述弯道判断单元判断当前车道是否为弯道，是则报警装置启动报警，所述车道线首现识别单元识别左侧车道线首次出现的位置及右侧车道线首次出现的位置，偏离判断单元根据左侧车道线首次出现的位置及右侧车道线首次出现的位置之间的垂直距离判断汽车是否发生偏离，所述转向灯信号获取单元判断是否存在对应的转向灯信号，所述报警装置在偏离判断单元判断汽车发生偏离且转向灯信号获取单元判断存在对应的转向灯信号时启动报警信号。

6.一种车道偏离预警方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1：摄像装置拍摄汽车前方路面的图像；

步骤S2：识别图像中的车道线；

步骤S3：判断当前车道是否为弯道，是则进入步骤S7，否则进入步骤S4；

步骤S4：获取车道线与水平线之间的夹角，或者获取左侧、右侧车道线首次出现的位置；

步骤S5：判断汽车是否发生偏离，是则进入步骤S6，否则返回步骤S1；

步骤S6：判断是否存在对应的转向灯信号，如存在则返回步骤S1，否则进入步骤S7；

步骤S7：启动报警信号。

7.如权利要求6所述的车道偏离预警方法，其特征在于：在上述步骤S2中，选取摄像装置拍摄的图像中特定范围的图像，将其每一像素灰度化，计算相邻像素的灰度差值，将灰度差值大于或等于一预定值的像素的灰度值设置为0，将小于该预定值的像素的灰度值设置为255，侦测像素的灰度值为0且连续超过特定长度的线段，将该线段识别为车道线。

8.如权利要求7所述的车道偏离预警方法，其特征在于：将处于两段车道线之间的延长线上且灰度值为255的像素设置为0。

9.如权利要求6所述的车道偏离预警方法，其特征在于：在上述步骤S2中，所述弯道判断单元识别车道线的形状，若车道线的形状为曲线且曲率超过预定曲率，则判断当前车道为弯道。

10.如权利要求6所述的车道偏离预警方法，其特征在于：还包括计算当前左侧车道线与水平线之间的夹角与汽车处于道路中间时的夹角的差值，将其显示在显示屏的左侧；计算当前右侧车道线与水平线之间的夹角与汽车处于道路中间时的夹角的差值，将其显示在显示屏的右侧。