[发明专利]用于建立三维立体模型的方法和装置

权利要求书

1.一种用于建立三维立体模型的方法，包括：

从深度摄像机中获取包括目标物体的区域的彩色图像和深度图像；

确定所述彩色图像中的所述目标物体的共平面边缘轮廓，并确定所述深度图像中的所述目标物体的非共平面边缘轮廓；

将所述目标物体的共平面边缘轮廓和非共平面边缘轮廓进行融合，得到所述目标物体的边缘轮廓；

确定出所述彩色图像中的所述目标物体的二维位置信息；

基于所述目标物体的边缘轮廓和二维位置信息，建立所述目标物体的三维立体模型。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述确定所述彩色图像中的所述目标物体的共平面边缘轮廓，并确定所述深度图像中的所述目标物体的非共平面边缘轮廓之前，还包括：

对所述彩色图像和所述深度图像进行去噪处理。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述对所述彩色图像和所述深度图像进行去噪处理，包括：

将所述彩色图像转换为灰度图像，先以第一预设半径对所述灰度图像进行腐蚀操作，再以所述第一预设半径对腐蚀操作后的所述灰度图像进行膨胀操作，得到去噪处理后的所述彩色图像；

先以第二预设半径对所述深度图像进行腐蚀操作，再以所述第二预设半径对腐蚀操作后的所述深度图像进行膨胀操作，得到去噪处理后的所述深度图像。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定所述彩色图像中的所述目标物体的共平面边缘轮廓，并确定所述深度图像中的所述目标物体的非共平面边缘轮廓，包括：

利用以下一种边缘检测方法确定所述目标物体的共平面边缘轮廓和非共平面边缘轮廓：

Canny算子边缘检测方法；

SUSAN算子边缘检测方法；以及

沈俊算子边缘检测方法。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述将所述目标物体的共平面边缘轮廓和非共平面边缘轮廓进行融合，得到所述目标物体的边缘轮廓，包括：

对所目标物体的共平面边缘轮廓进行边缘跟踪，若检测到所述目标物体的共平面边缘轮廓存在边缘间断点，则在所述目标物体的非共平面边缘轮廓中查找出所述边缘间断点所对应的边缘点，并利用所述边缘点连接所述目标物体的共平面边缘轮廓和非公平面边缘轮廓，得到所述目标物体的边缘轮廓。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

对所述目标物体的三维立体模型的表面进行去噪处理。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

确定所述彩色图像中的所述目标物体的成像大小；

基于所述成像大小，确定所述目标物体与所述深度摄像机之间的相对位置；

基于所述目标物体的三维立体模型和所述目标物体与所述深度摄像机之间的相对位置，得到所述目标物体的定位信息。

8.一种用于建立三维立体模型的装置，包括：

图像获取单元，配置用于从深度摄像机中获取包括目标物体的区域的彩色图像和深度图像；

边缘轮廓确定单元，配置用于确定所述彩色图像中的所述目标物体的共平面边缘轮廓，并确定所述深度图像中的所述目标物体的非共平面边缘轮廓；

边缘轮廓融合单元，配置用于将所述目标物体的共平面边缘轮廓和非共平面边缘轮廓进行融合，得到所述目标物体的边缘轮廓；

位置信息确定单元，配置用于确定出所述彩色图像中的所述目标物体的二维位置信息；

三维立体模型建立单元，配置用于基于所述目标物体的边缘轮廓和二维位置信息，建立所述目标物体的三维立体模型。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述装置还包括：

图像去噪单元，配置用于对所述彩色图像和所述深度图像进行去噪处理。