[发明专利]用于科里奥利振动陀螺仪的陀螺速率计算的系统和方法

权利要求书

1.一种陀螺速率计算的方法，包括：

在第一偏置电压(P₀)下将第一电压输入供给科里奥利振动陀螺仪(101)；

在第二偏置电压(P₀’)下将第二电压输入供给所述科里奥利振动陀螺仪(101)，所述第二偏置电压(P₀’)不同于所述第一偏置电压(P₀)；

检测所述科里奥利振动陀螺仪(101)对所述第一偏置电压(P₀)与所述第二偏置电压(P₀’)的响应的差值；并且

根据所述响应的差值与修正项(C)相减，确定所述科里奥利振动陀螺仪(101)的陀螺速率(Ω)，

其中，所述科里奥利振动陀螺仪(101)响应于所述第一偏置电压(P₀)输出第一响应值(V₀)并且响应于所述第二偏置电压(P₀’)输出第二响应值(V₀’)，并且所述修正项(C)表示时间依赖性仪器偏压在所述第一响应值(V₀)与所述第二响应值(V₀’)下的差值的函数。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，不依赖于所述科里奥利振动陀螺仪(101)的标度因数确定所述科里奥利振动陀螺仪(101)的所述陀螺速率(Ω)。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述修正项(C)是基于所述科里奥利振动陀螺仪(101)在所述第一偏置电压(P₀)和所述第二偏置电压(P₀’)下的初始电压输出和初始输入速率的预定的恒定值。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，对于所述科里奥利振动陀螺仪(101)的公共电压输入，所述科里奥利振动陀螺仪(101)的电压输出从所述第一偏置电压(P₀)下的第一响应值至所述第二偏置电压(P₀’)下的第二响应值的变化提供了与所述第一响应值对应的第一标度因数(S₀)和与所述第二响应值对应的第二标度因数(S₀’)，其中，从下列等式确定所述陀螺速率(Ω)：

其中，Ω是所述陀螺速率，S₀是所述第一标度因数(S₀)并且S₀’是所述第二标度因数(S₀’)，且(1/S₀)-(1/S₀’)是所述科里奥利振动陀螺仪(101)对所述第一偏置电压(P₀)与所述第二偏置电压(P₀’)的所述响应的差值，V₀是所述第一偏置电压(P₀)下的所述第一响应值，V₀’是所述第二偏置电压(P₀’)下的所述第二响应值，并且C是所述修正项(C)，并且其中，所述科里奥利振动陀螺仪(101)对所述第一偏置电压(P₀)和所述第二偏置电压(P₀’)的响应的所述差值是恒定的。

5.根据权利要求4所述的方法，进一步包括：继续根据所述响应的差值与所述修正项来确定所述科里奥利振动陀螺仪(101)的所述陀螺速率(Ω)，而不依赖于所述第一标度因数(S₀)的校准和所述第二标度因数(S₀’)的校准，其中，时间依赖性仪器偏压使得所述第一标度因数(S₀)和所述第二标度因数(S₀’)相等地偏移。

6.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：利用所述科里奥利振动陀螺仪(101)将交通工具(10)从第一位置导航至第二位置。