[发明专利]一种确定无人机飞行路径的方法及装置

说明书

本发明公开了一种确定无人机飞行路径的方法和装置，地面站获取无人机组中任一个无人机的飞行路径点集合，以及该无人机组的机组信息，其中，无人机的机组信息包括无人机组中无人机的个数以及各个无人机的组队位置信息，无人机的组队位置信息能够表征该无人机在无人机组中所处的位置。地面站根据获取的某个无人机的飞行路径点集合，和无人机组的机组信息，确定无人机组中其它无人机的飞行路径点集合，进而向其它无人机发送与其对应的路径点集合，以控制其它无人机的飞行路径。由地面站控制无人机组中各个无人机的飞行路径，即使无人机组中某个无人机出现故障，也不会对其它无人机产生影响，其它无人机仍能正常飞行完成组网任务。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，特别是涉及一种确定无人机飞行路径的方法及装置。

背景技术

无人机是一种无人驾驶的飞行器，与载人飞机相比，无人机具有体积小，成本低，以及使用方便等优点。除了军事应用以外，无人机还广泛用于民事应用，例如：航拍、农业、植保、电力巡检，以及测绘等。

传统的无人机，在整个飞行过程中，工作人员始终需要操控遥控器，通过无线电控制无人机的飞行路径，一个工作人员只能操控一个无人机，无法操控多个无人机组成的无人机组。但是，在实际应用中，由于无人机体积小，携带能力有限，很多任务需要使用无人机组才能完成，此时，需要由多个工作人员同时协同操控，操控方式复杂，需要耗费大量的人力资源。因此，如何控制无人机组中各个无人机的飞行路径，成为亟待解决的问题之一。

发明内容

本发明解决的技术问题在于提供一种确定无人机飞行路径的方法及装置，从而能够由地面站确定无人机组中各无人机的飞行路径。

为此，本发明解决技术问题的技术方案是：

本申请第一方面提供了一种确定无人机飞行路径的方法，所述方法包括：

地面站获取无人机组中第一无人机的第一路径点集合；

所述地面站获取所述无人机组的机组信息，所述机组信息包括所述无人机组中无人机的个数，以及每个无人机的组队位置信息，一个所述无人机的所述组队位置信息用于表征飞行时该无人机在所述无人机组中所处的位置；

所述地面站根据所述第一路径点集合，以及所述机组信息，确定所述无人机组中第二无人机的第二路径点集合；

所述地面站向所述第二无人机发送第二路径点集合，控制所述第二无人机的飞行路径。

可选的，所述方法还包括：

所述地面站接收所述无人机组中各个无人机的飞行数据，所述飞行数据包括飞行方向，飞行定位，飞行速度，以及飞行高度；

所述地面站根据每个所述无人机的飞行数据，监测每个所述无人机是否正常编队飞行；

所述地面站监测到存在没有正常编队飞行的偏航无人机时，向所述偏航无人机发送飞行调整信息，所述飞行调整信息用于控制所述偏航无人机恢复正常编队飞行。

可选的，所述地面站根据每个所述无人机的飞行数据，监测每个所述无人机是否正常编队飞行包括：

所述地面站根据每个所述无人机的飞行高度，监测每个所述无人机的所述飞行高度是否满足正常编队飞行的需求。

可选的，所述地面站根据每个所述无人机的飞行数据，监测每个所述无人机是否正常编队飞行包括：

所述地面站根据每个无人机的飞行定位，监测该无人机的所述飞行定位是否满足正常编队飞行的需求。

可选的，所述向所述偏航无人机发送飞行调整信息包括：

所述地面站监测到所述偏航无人机的所述飞行定位不满足正常编队飞行的需求时，根据所述偏航无人机的飞行速度和飞行方向，向所述偏航无人机发送飞行调整信息。