[发明专利]一种基于障碍物检测与识别的机车作业方法及系统

权利要求书

1.一种基于障碍物检测与识别的机车作业方法，其特征在于，所述机车作业方法包括：

获取机车当前股道的图像；

提取所述图像的颜色投影曲线；

根据所述颜色投影曲线确定障碍物疑似区域；

根据所述障碍物疑似区域判断前方道路是否影响机车运行，得到第一判断结果；

若所述第一判断结果表示前方道路影响机车运行，显示提醒司机减速慢行的信息，以提示司机做出相应的应对措施；

所述根据所述障碍物疑似区域判断前方道路是否影响机车运行，具体包括：

提取所述障碍物疑似区域的轮廓；

确定所述轮廓的轮廓面积；

判断所述轮廓面积是否大于预设值，得到第二判断结果；

当所述第二判断结果表示所述轮廓面积大于所述预设值时，确定所述前方道路影响机车运行；

在当所述第二判断结果表示所述轮廓面积大于所述预设值时之后，还包括：

判断所述障碍物疑似区域的轮廓是否为轨道边缘，得到第三判断结果；

当所述第三判断结果表示所述障碍物疑似区域的轮廓不是轨道边缘时，确定前方道路影响机车运行。

2.根据权利要求1所述的机车作业方法，其特征在于，所述根据所述颜色投影曲线确定障碍物疑似区域，具体包括：

判断所述颜色投影曲线是否异常，得到第四判断结果；

当所述第四判断结果表示所述颜色信息异常时，确定所述图像颜色信息异常的区域为所述障碍物疑似区域；

当所述第四判断结果表示所述颜色信息正常时，确定所述图像整体为所述障碍物疑似区域。

3.根据权利要求2所述的机车作业方法，其特征在于，所述判断所述颜色投影曲线是否异常，具体包括：

判断所述投影曲线是否存在异常点，若是，确定所述颜色信息异常，若否，确定所述颜色信息正常；所述异常点为在一定范围内，纵坐标值不符合一定范围的纵坐标变化趋势的点。

4.根据权利要求1所述的机车作业方法，其特征在于，在所述获取机车当前股道的图像之后，还包括:

采用高斯滤波算法对所述图像进行预处理。

5.根据权利要求1所述的机车作业方法，其特征在于，所述提取所述图像的颜色投影曲线，具体包括：

提取所述图像的三颜色投影曲线，所述三颜色包括红、绿和蓝。

6.一种基于障碍物检测与识别的机车作业系统，其特征在于，所述系统包括：

图像获取模块，用于获取机车当前股道的图像；

颜色投影曲线提取模块，用于提取所述图像的颜色投影曲线；

障碍物疑似区域确定模块，用于根据所述颜色投影曲线确定障碍物疑似区域；

第一结果判断模块，用于根据所述障碍物疑似区域判断前方道路是否影响机车运行，得到第一判断结果；

显示模块，用于若所述第一判断结果表示前方道路影响机车运行，显示提醒司机减速慢行的信息，以提示司机做出相应的应对措施；

所述第一结果判断模块，具体包括：

轮廓提取单元，用于提取所述障碍物疑似区域的轮廓；

轮廓面积确定单元，用于确定所述轮廓的轮廓面积；

第二结果判断单元，用于判断所述轮廓面积是否大于预设值，得到第二判断结果；

确定单元，用于当所述第二判断结果表示所述轮廓面积大于所述预设值时，确定所述前方道路影响机车运行；

所述第一结果判断模块，还包括：

第三结果判断单元，用于判断所述障碍物疑似区域的轮廓是否为轨道边缘，得到第三判断结果；

障碍物确定单元，用于当所述第三判断结果表示所述障碍物疑似区域的轮廓不是轨道边缘时，确定前方道路存在障碍物。