[发明专利]一种机械焊接用的云台机械臂及其工作方法

权利要求书

1.一种机械焊接用的云台机械臂，包括机械臂本体（1），其特征在于：所述机械臂本体（1）的末端连接有机械手指（16），所述机械手指（16）包括连接在机械臂本体（1）末端上的手指外壳（2）和与机械臂本体（1）内部转轴连接的手指转轴（3），所述手指转轴（3）的末端连接有圆柱凸轮（4），所述手指外壳（2）的顶部内壁和底部内壁上设置有对称分布的导向架，所述导向架包括第一支架（5）和第二支架（6），导向架上各连接有一个焊接头组件，所述焊接头组件包括分别连接在第一支架（5）和第二支架（6）内的第一筒体（7）和第二筒体（8），所述第一筒体（7）和第二筒体（8）相互靠近的一端之间连接有推板（9），所述推板（9）远离手指外壳（2）的一端与圆柱凸轮（4）的外圆面滑动连接，两个推板（9）分别位于圆柱凸轮（4）的两端，所述第一筒体（7）的外壁靠近推板（9）的一侧分别安装有对称分布的第一气缸（10）和第二气缸（11），所述第一气缸（10）和第二气缸（11）的输出端分别连接有第一夹板（12）和第二夹板（13），所述第一筒体（7）远离推板（9）的一端内部套接有焊枪头（14），所述焊枪头（14）内设置有焊丝（15），所述焊丝（15）位于第一夹板（12）和第二夹板（13）之间并贯穿推板（9）至第二筒体（8）的外部。

2.根据权利要求1所述的一种机械焊接用的云台机械臂，其特征在于，所述圆柱凸轮（4）的圆柱面上设置有圆形截面的空间曲线的凹槽，所述推板（9）与圆柱凸轮（4）相接触的一端设有球体，球体滑动地嵌在凹槽内。

3.根据权利要求1所述的一种机械焊接用的云台机械臂，其特征在于，所述推板（9）的侧面上设置有行程控制开关，所述行程控制开关分别与第一气缸（10）和第二气缸（11）电性连接，所述圆柱凸轮（4）的外圆面靠近手指转轴（3）的一端设置有挡块。

4.根据权利要求1所述的一种机械焊接用的云台机械臂，其特征在于，所述手指外壳（2）的端面上设置有两个与焊枪头（14）相对应的通孔，焊枪头（14）活动地插入通孔内。

5.一种根据权利要求1所述机械焊接用的云台机械臂的工作方法：通过机械臂本体（1）驱动手指转轴（3）的转动和手指外壳（2）位置的移动，手指转轴（3）带动圆柱凸轮（4）转动，圆柱凸轮（4）带动两个推板（9）相互交替地沿圆柱凸轮（4）的轴线方向往返运动，从而控制两个焊接头组件上的焊枪头（14）交替地穿出手指外壳（2）的外部的进行焊接作业，实现机械手指（16）在同一位置完成两点的焊接，当推板（9）沿圆柱凸轮（4）表面的凹槽向手指转轴（3）所在侧移动时，第一夹板（12）和第二夹板（13）处于相互分离的状态，则焊丝（15）相对地移动至焊枪头（14）的外部，当推板（9）上的行程控制开关触及圆柱凸轮（4）上的挡块时，相对应的焊接头组件上的第一气缸（10）和第二气缸（11）同时工作，使第一夹板（12）和第二夹板（13）相互靠近，并将焊丝（15）夹紧，当推板（9）沿圆柱凸轮（4）的表面凹槽远离手指转轴（3）时，第一夹板（12）和第二夹板（13）拉动焊丝（15）与焊枪头（14）一起前进，到达圆柱凸轮（4）的最外端时，开始进行焊接作业，两组焊接头组件交替进行，如此完成焊丝（15）的自动送进。