[发明专利]一种自校正电子罗盘及其校正方法

权利要求书

1.一种自校正电子罗盘的校正方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

步骤1：使用磁力计采集磁场数据；

步骤2：对采集的磁场数据进行Levenberg-Marquardt优化得到软硬磁校正矩阵；

所述步骤2具体包括以下子步骤：

步骤2-1：将磁力计建模成其中Q代表一个3*3的矩阵，包含有软磁干扰，尺度因子，三轴不正交度的影响，

b代表硬磁干扰带来的偏移，

步骤2-2：从地磁模型中获取地磁量H_reference，则对于处于无任何干扰环境下的磁力计来说，其应当满足以下等式：

H_reference²-||h||²＝0 (2)

由(2)可知，优化的目标函数为其中待优化的参数为X＝[k₁₁ k₁₂ k₁₃k₂₂ k₂₃ k₃₃ b_x b_y b_z]^T；

步骤2-3：利用Levenberg-Marquardt优化理论优化其中e＝[e₁e₂……e_N]^T可得：

步骤2-4：X经过优化算法若干次迭代后得到的值包含有软磁和硬磁干扰的补偿量，即通过迭代实际上求解得到了(1)中的Q和b，从而实现了对磁力计模块采集到的原始数据的校正与补偿；

步骤3：根据软硬磁校正矩阵计算结果完成航向角计算。

2.根据权利要求1所述的校正方法，其特征在于，使用多个磁力计进行数据采集。

3.根据权利要求2所述的校正方法，其特征在于，所述多个磁力计为6-8个。

4.如权利要求1所述的校正方法，其特征在于，在步骤1和步骤2之间还可以包括步骤：对所述采集的磁场数据进行倾角补偿。

5.如权利要求1所述的校正方法，其特征在于，在所述步骤3之后还具有步骤：将步骤3计算的数据发送至终端。

6.一种自校正电子罗盘，包括数据采集模块和计算模块，其特征在于：

所述数据采集模块用于采集磁场数据，

所述计算模块用于对采集的磁场数据进行Levenberg-Marquardt优化得到软硬磁校正矩阵，并根据所述软硬磁校正矩阵计算结果完成航向角计算，

所述计算模块中含有程序，运行所述程序可以执行下述步骤得到所述软硬磁校正矩阵：

步骤2-1：将磁力计建模成其中Q代表一个3*3的矩阵，包含有软磁干扰，尺度因子，三轴不正交度的影响，

b代表硬磁干扰带来的偏移，

步骤2-2：从地磁模型中获取地磁量H_reference，则对于处于无任何干扰环境下的磁力计来说，其应当满足以下等式：

H_reference²-||h||²＝0 (2)

由(2)可知，优化的目标函数为其中待优化的参数为X＝[k₁₁ k₁₂ k₁₃k₂₂ k₂₃ k₃₃ b_x b_y b_z]^T；

步骤2-3：利用Levenberg-Marquardt优化理论优化其中e＝[e₁e₂……e_N]^T可得：

步骤2-4：X经过优化算法若干次迭代后得到的值包含有软磁和硬磁干扰的补偿量，即通过迭代实际上求解得到了(1)中的Q和b，从而实现了对磁力计模块采集到的原始数据的校正与补偿。