[发明专利]挖藕机及挖藕方法

权利要求书

1.一种挖藕机，其特征在于，包括：

浮筒，所述浮筒呈等边三角形；

机架，所述机架连接于所述浮筒；所述机架的上方安装有拉杆；

传感组件，所述传感组件包括第一传感器、第二传感器和第三传感器，所述第一传感器、所述第二传感器和所述第三传感器分别设置于所述浮筒的三个顶点上；

工作管道，所述工作管道具有容纳腔，所述工作管道固定连接于所述浮筒，所述第二传感器和所述第三传感器的连线方向与所述工作管道的长度方向一致，所述工作管道的一侧设置有与所述容纳腔连通的多个喷嘴，多个所述喷嘴的并排方向与所述工作管道的长度方向一致，所述喷嘴的喷水方向竖直向下；

方向转换组件，所述方向转换组件包括三个喷水件和三个转向电机，三个所述喷水件分别安装于所述浮筒的三个顶点上，所述喷水件可转动的连接于所述机架，所述转向电机与所述机架连接，所述转向电机与所述喷水件一一对应设置且用于驱动对应的所述喷水件转动；

挖藕组件，所述挖藕组件位于所述机架的中心位置；所述挖藕组件包括驱动电机、泵和控制装置，所述驱动电机与所述机架连接且用于驱动所述泵，所述泵与所述机架连接，所述泵的输入部位于所述浮筒的下方，所述泵的输出部与所述容纳腔和三个所述喷水件连通，所述控制装置用于接收所述传感组件的传感信号并控制所述驱动电机和所述转向电机。

2.根据权利要求1所述的挖藕机，其特征在于，所述喷嘴的数量为五个，在所述并排方向上，靠近所述工作管道端部的所述喷嘴的喷水方向倾斜朝向所述工作管道对应的端部。

3.根据权利要求1或2所述的挖藕机，其特征在于，所述挖藕机还包括第一减速器，所述喷水件设置有转动部，所述转动部可转动的连接于所述机架，所述转向电机的输出轴与所述第一减速器的输入部连接，所述第一减速器的输出部与所述转动部连接且用于驱动所述转动部转动。

4.根据权利要求3所述的挖藕机，其特征在于，所述挖藕机还包括转筒，所述转筒与所述机架连接且相对于所述机架固定，所述转动部可转动的套设于所述转筒内，所述转动部设置有磁铁块，所述转筒的端部均匀分布有四个磁场传感器，其分别为第一磁场传感器、第二磁场传感器、第三磁场传感器和第四磁场传感器；

所述转动部相对于所述机架转动时，所述磁铁块能够依次对应于所述第一磁场传感器、第二磁场传感器、第三磁场传感器和第四磁场传感器，所述控制装置用于接收所述磁场传感器的传感信号并控制所述转向电机。

5.根据权利要求1或2所述的挖藕机，其特征在于，所述挖藕机还包括进水筒、粉碎电机、第一转轴、第二转轴和第二减速器，所述控制装置与所述粉碎电机电连接且用于控制所述粉碎电机，所述进水筒的底部封闭且顶部与所述泵的输入部连通，所述粉碎电机通过第一固定架固定连接于所述进水筒内且相对靠近所述进水筒的顶部，所述粉碎电机的输出轴与所述第一转轴连接，所述第一转轴与所述进水筒同轴设置，所述第一转轴上设置有多个粉碎刀片，多个所述粉碎刀片沿所述第一转轴的周向均匀分布，所述第一转轴远离所述粉碎电机的一端与所述第二减速器的输入部连接，所述第二减速器通过第二固定架连接于所述进水筒内，所述第二转轴的一端连接于所述第二减速器的输出部，所述第二转轴与所述进水筒同轴设置，所述第二转轴远离所述第二减速器的一端延伸至所述进水筒的底部且与所述进水筒的底部转动连接，所述第二转轴上设置有刷子，所述刷子用于对所述进水筒的内壁和底壁进行洗刷，所述进水筒对应于所述刷子的内壁和底壁设置有过滤孔。

6.根据权利要求5所述的挖藕机，其特征在于，所述进水筒的内壁和底壁对应所述过滤孔的部分安装有过滤网。

7.根据权利要求1或2所述的挖藕机，其特征在于，所述挖藕机还包括发电机和蓄电池，所述发电机与所述蓄电池电连接且用于对所述蓄电池供电，所述蓄电池用于对所述控制装置、所述驱动电机、所述转向电机和所述传感组件供电。

8.一种挖藕方法，其特征在于，使用如权利要求1-7任一项所述的挖藕机，所述挖藕方法包括：

将所述挖藕机放入方形的藕田内，使所述第二传感器和所述第三传感器接触田埂，所述控制装置接收所述传感组件的传感信号并记录为所述挖藕机的初始位置；

所述控制装置控制所述驱动电机且使所述泵工作，使所述喷嘴喷水进行挖藕作业，所述控制装置控制三个所述转向电机且使三个所述喷水件的喷水方向一致，使所述浮筒沿第一预设方向前行，所述第一预设方向垂直于所述第二传感器与所述第三传感器的连线方向；

当所述第一传感器接触田埂时，所述控制装置控制三个所述转向电机且使三个所述喷水件相对于所述机架转动，使所述浮筒相对于藕田顺时针自转90°，所述控制装置控制三个所述转向电机且使三个所述喷水件复位，使所述浮筒沿第二预设方向前行一个预设工位，所述第二预设方向与所述第一预设方向垂直设置；

所述控制装置控制三个所述转向电机且使三个所述喷水件相对于所述机架转动，使所述浮筒相对于藕田顺时针自转90°，所述控制装置控制三个所述转向电机且使三个所述喷水件复位，使所述浮筒沿第三预设方向前行，所述第三预设方向与所述第一预设方向相反；

当所述第一传感器接触田埂时，所述控制装置控制三个所述转向电机且使三个所述喷水件相对于所述机架转动，使所述浮筒相对于藕田逆时针自转90°，所述控制装置控制三个所述转向电机且使三个所述喷水件复位，使所述浮筒沿所述第二预设方向前行一个预设工位；

所述控制装置控制三个所述转向电机且使三个所述喷水件相对于所述机架转动，使所述浮筒相对于藕田逆时针自转90°，所述控制装置控制三个所述转向电机且使三个所述喷水件复位，使所述浮筒沿所述第一预设方向前行；

当所述第一传感器接触田埂时，所述控制装置控制三个所述转向电机且使三个所述喷水件相对于所述机架转动，使所述浮筒相对于藕田顺时针自转90°，所述控制装置控制三个所述转向电机且使三个所述喷水件复位，使所述浮筒沿所述第二预设方向前行，当前行至未到一个预设工位，此时所述第一传感器接触田埂，所述控制装置接收所述传感组件的传感信号并记录为所述挖藕机的最终位置。