[发明专利]一种基于多向穿梭车的立体库系统及穿梭车的出入库方法

说明书

本发明涉及物流领域，尤其涉及一种基于多向穿梭车的立体库系统及穿梭车的出入库方法，包括：货架，在所述货架上设有货框，在所述货架之间设有轨道系统，所述轨道系统包括若干垂直轨道和水平轨道，所述垂直轨道和水平轨道在横纵交叉处设有活门开关机构；若干穿梭车，包括车体，在车体上设有控制模块、货框推拉机构以及活门开关触发机构。本发明的有益效果是：智能控制穿梭车实现转弯以及装卸货架；基于穿梭车运行安全的情况下，实现立体库系统的吞吐量最大。

技术领域

本发明涉及物流领域，尤其涉及一种基于多向穿梭车的立体库系统及穿梭车的出入库方法。

背景技术

穿梭车是一种智能机器人，可以编程实现取货、运送、放置等任务，并可与上位机或WMS系统进行通讯，实现自动化存取等功能。穿梭车式立体库系统将传统立体库加上高精度导轨，可以让穿梭车在上面平稳运行，导轨同时承担货物输送和货物存储功能，从而极大提高仓储空间利用率。

目前，穿梭车都是通过车轮沿一条导轨运行，发明人研究发现，穿梭车布置在一条轨道上运行，这就限制了输送货物的方向，它只能在一段直线轨道上进行往复运动，该模式的穿梭车输送能力有限，效率较低，实用性差。

有鉴于此，设计制造出一种可转弯的穿梭车且吞吐量大的立体库系统显得尤为重要。

发明内容

为解决现有方法存在的问题，本发明给出一种基于多向穿梭车的立体库系统及穿梭车的出入库方法。

本发明技术方案是：一种基于多向穿梭车的立体库系统，包括：货架，在所述货架上设有货框，在所述货架之间设有轨道系统，所述轨道系统包括若干垂直轨道和水平轨道，所述垂直轨道和水平轨道在横纵交叉处设有活门开关机构；若干穿梭车，包括车体，在车体上设有控制模块、货框推拉机构以及活门开关触发机构，所述控制模块用于车体、货框推拉机构以及活门开关触发机构的控制，所述货框推拉机构用于将货框存放到指定货架或将指定货架上的货框取出，所述活门开关触发机构用于触发活门开关机构，实现车体在垂直轨道或水平轨道上的切换。

优选的，所述系统还包括操作台，所述操作台与货架通过轨道系统连接，穿梭车从操作台进或出货架，操作人员在操作台进行上下货操作，操作台通过向控制模块发送控制指令来控制穿梭车的移动。

优选的，所述垂直轨道和水平轨道均包括齿条轨道以及普通轨道，所述齿条轨道与普通轨道并列排布，穿梭车沿齿条轨道行进，普通轨道为穿梭车行进提供辅助导向。

优选的，所述的货框推送机构包括传动轴、推拉杆、传动链条及驱动电机；所述驱动电机通过传动轴带动传动链条，固定于传动链条上的推拉杆与货框上的卡扣配合连接并带动货框移动。

优选的，所述活门开关机构包括顶压块、连杆及活门，所述顶压块设于水平轨道的一侧，并与水平轨道滑动连接，所述活门一端通过连杆与顶压块连接，活门的另一端与轨道系统铰接；水平移动的穿梭车通过活门开关触发机构推动顶压块，从而活门转动形成向下或向上的轨道，活门开关在穿梭车转弯后在重力作用下复位；垂直移动的穿梭车通过车轮顶开活门开关实现转弯，活门开关在穿梭车转弯后在重力作用下复位。

优选的，所述活门开关触发机构包括凸轮及顶针，所述凸轮与传动链条传动连接，凸轮旋转带动顶针水平伸缩移动；当顶针水平移动至最长行程时，可接触到顶压块；当顶针水平移动至最短行程时，无法接触到顶压块；通过顶针与顶压块间的触发关系控制活门开关机构。

优选的，所述穿梭车还包括定位机构，所述货架内还设有若干感应片，所述定位机构包括若干接近传感器，所述接近传感器设置于车体行进方向两侧，且通过感应片确定穿梭车所在位置。

本发明还涉及一种基于多向穿梭车的出入库方法，其特征在于，包括如下步骤：