[发明专利]一种图像中物体位置的标注方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种图像中物体位置的标注方法，其特征在于，所述方法包括：

获取预先构建的摄像机模型的当前位姿信息；

获取预先构建的待标注物体模型的当前位姿信息及物理参数，其中，所述物理参数为标识所述待标注物体模型大小的参数；

根据所述摄像机模型的当前位姿信息及所述待标注物体模型的当前位姿信息，通过坐标变换，得到所述待标注物体模型在所述摄像机模型坐标系中的目标位姿信息；

根据所述摄像机模型的内部参数矩阵、所述物理参数及所述目标位姿信息，确定所述待标注物体模型在所述摄像机模型当前采集图像中的像素位置；

在所述图像中标注所述像素位置。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取预先构建的摄像机模型的当前位姿信息的步骤之前，所述方法还包括：

获取预先构建的机械臂模型的当前位姿信息，其中，所述摄像机模型与所述机械臂模型的末端固定连接；

所述获取预先构建的摄像机模型的当前位姿信息的步骤，包括：

根据所述机械臂模型的当前位姿信息，确定摄像机模型的当前位姿信息。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述物理参数包括：所述待标注物体模型的预设标注点的位置及所述待标注物体模型的体积参数；

所述根据所述摄像机模型的内部参数矩阵、所述物理参数及所述目标位姿信息，确定所述待标注物体模型在所述摄像机模型当前采集图像中的像素位置的步骤，包括：

根据所述摄像机模型的内部参数矩阵及所述目标位姿信息，确定所述预设标注点的位置在所述摄像机模型当前采集图像中的第一目标位置；

根据所述第一目标位置及所述体积参数，确定所述待标注物体模型在所述摄像机模型当前采集图像中的像素位置。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设标注点为所述待标注物体模型的左下顶点；

所述根据所述第一目标位置及所述体积参数，确定所述待标注物体模型在所述摄像机模型当前采集图像中的像素位置的步骤，包括：

根据所述第一目标位置及所述体积参数，确定所述待标注物体模型的右上顶点在所述摄像机模型当前采集图像中的第二目标位置；

将以所述第一目标位置和所述第二目标位置为对角点的矩形框内的区域，确定为所述待标注物体模型在所述摄像机模型当前采集图像中的像素位置。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述图像中标注所述像素位置的步骤之后，所述方法还包括：

对应于所述摄像机模型当前采集图像，记录所述像素位置、所述摄像机模型的当前位姿信息及所述待标注物体模型的当前位姿信息。

6.如权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

改变所述摄像机模型和/或所述待标注物体模型的位姿，并返回所述获取预先构建的摄像机模型的当前位姿信息的步骤。

7.一种图像中物体位置的标注装置，其特征在于，所述装置包括：

摄像机模型数据获取模块，用于获取预先构建的摄像机模型的当前位姿信息；

待标注物体模型数据获取模块，用于获取预先构建的待标注物体模型的当前位姿信息及物理参数，其中，所述物理参数为标识所述待标注物体模型大小的参数；

目标位姿信息确定模块，用于根据所述摄像机模型的当前位姿信息及所述待标注物体模型的当前位姿信息，通过坐标变换，得到所述待标注物体模型在所述摄像机模型坐标系中的目标位姿信息；

像素位置确定模块，用于根据所述摄像机模型的内部参数矩阵、所述物理参数及所述目标位姿信息，确定所述待标注物体模型在所述摄像机模型当前采集图像中的像素位置；

像素位置标注模块，用于在所述图像中标注所述像素位置。