[发明专利]一种基于视频图像处理的车道线提取方法

权利要求书

1.一种基于视频图像处理的车道线提取方法，其特征在于，该方法包括：

从第一摄像机取得拍摄的摄影图像作为第一摄影图像，从第二摄像机拍摄的摄影图像为第二摄影图像，其中所述第一摄像机安装在车辆的车头方向，第二摄像机安装在所述车辆的车位方向；

对所述第一摄影图像划定第一感兴趣区域，以及对所述第二摄影图像划定第二感兴趣区域，并对所述第一感兴趣区域和第二感兴趣区域进行滤波处理；

获取每个滤波后的第一感兴趣区域和第二感兴趣区域的哈尔小波Haar_like特征；

采用预设的分类器分别对每个所述图像区域的Haar_like特征进行分类，得到类别为车道线的第一图像区域和第二图像区域；所述预设的分类器为，通过boosting训练算法训练所述预定尺寸的样本图像的Haar_like特征得到的级联分类器；

根据所述第一图像区域和所述第二图像区域，提取彩色图像上的车道线。

2.根据权利要求1所述的一种基于视频图像处理的车道线提取方法，其特征在于，在所述对所述第一摄影图像划定第一感兴趣区域，以及对所述第二摄影图像划定第二感兴趣区域，并对所述第一感兴趣区域和第二感兴趣区域进行滤波处理之前，包括：

分别对所述第一摄影图像和所述第二摄影图像进行边缘增强处理；

对边缘增强处理过的所述第一摄影图像和所述第二摄影图像进行二值化，得到二值化图像；

分别对所述第一摄影图像划定第一感兴趣区域，以及对所述第二摄影图像所对应的二值化图像划定第二感兴趣区域。

3.根据权利要求2所述的一种基于视频图像处理的车道线提取方法，其特征在于，所述对边缘增强处理过的所述视频图像进行二值化，包括：

将所述视频图像转化为灰度图像；

采用所述灰度图像的图像直方图确定阈值；

将处理过的所述视频图像中灰度值高于所述阈值的像素置为最高灰度级，将处理过的所述视频图像中灰度值低于所述阈值的像素置为最低灰度级。

4.根据权利要求1所述的一种基于视频图像处理的车道线提取方法，其特征在于，所述根方法还包括：

获取所述车辆与前方车辆的距离。

5.根据权利要求4所述的一种基于视频图像处理的车道线提取方法，其特征在于：提取所述第一摄影图像中的Haar-like特征；采用预设的分类器对提取到的Haar-like特征进行分类，确定所处前方车辆底边缘位置在所述视频图像中的位置；根据所述前车底边缘位置在所述视频图像中的位置，确定所述本车与前车的距离。