[发明专利]一种六轴云台机械臂及其工作方法在审
| 申请号： | 201711341463.4 | 申请日： | 2017-12-14 |
| 公开（公告）号： | CN109955280A | 公开（公告）日： | 2019-07-02 |
| 发明（设计）人： | 文建新;张宏波 | 申请（专利权）人： | 惠州永笙精密模具制品有限公司 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02 |
| 代理公司： | 北京国昊天诚知识产权代理有限公司 11315 | 代理人： | 王华强 |
| 地址： | 516029 广东省惠州市仲*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机械臂本体 连接座 轴承板 从动锥形齿轮 主动锥形齿轮 机械手指 手指转轴 轴承端盖 机械臂 凸轮板 六轴 云台 推杆 活动连接有 机械手臂 末端连接 内部转轴 啮合连接 往返移动 转动连接 研磨 弹簧 联动 内壁 套接 转轴 转动 关节 侧面 加工 | ||
1.一种六轴云台机械臂，包括机械臂本体(1)，其特征在于：所述机械臂本体(1)的末端连接有机械手指(12)，所述机械手指(12)包括连接在机械臂本体(1)末端上的手指外壳(2)和与机械臂本体(1)内部转轴连接的手指转轴(3)，所述手指转轴(3)上连接有主动锥形齿轮(4)，所述手指外壳(2)的内壁上转动连接有与主动锥形齿轮(4)啮合连接的从动锥形齿轮(5)，所述从动锥形齿轮(5)的转轴上连接有凸轮板(6)，所述凸轮板(6)的侧面活动连接有推杆(7)，所述手指外壳(2)的端部嵌装有轴承板(8)，所述轴承板(8)的外侧连接有轴承端盖(9)，所述轴承端盖(9)的内部套接有连接座(10)，所述连接座(10)与轴承板(8)之间连接有弹簧(11)，所述推杆(7)远离凸轮板(6)的一端贯穿轴承板(8)与连接座(10)的侧面活动连接。
2.根据权利要求1所述的一种六轴云台机械臂，其特征在于，所述凸轮板(6)的弧形侧面上设置有圆形截面的环形凹槽，所述推杆(7)的一端设置有球体，球体滑动地嵌在环形凹槽内。
3.根据权利要求1所述的一种六轴云台机械臂，其特征在于，所述连接座(10)的外侧面上设置有多个工件安装孔。
4.根据权利要求1所述的一种六轴云台机械臂，其特征在于，所述手指转轴(3)的轴端与连接座(10)通过花键连接。
5.一种根据权利要求1所述六轴云台机械臂的工作方法：将研磨、搅拌等操作工具连接在连接座(10)的外端面上，通过机械臂本体(1)驱动手指转轴(3)转动，手指转轴(3)通过花键连接，带动连接座(10)转动，手指转轴(3)上的主动锥形齿轮(4)驱动从动锥形齿轮(5)转动，凸轮板(6)与从动锥形齿轮(5)同步转动，凸轮板(6)推动推杆(7)左右往复移动，从而使得推杆(7)和弹簧(11)的相互作用下，推动连接座(10)左右往复移动，从而实现转动与往返移动的同步进行。
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