[发明专利]一种探测路面凹凸的方法及行车记录仪

权利要求书

1.一种探测路面凹凸的方法，其特征在于，包括，

设定行车路线，摄取车辆行驶前方的路面画面，截取所摄取画面中的凹凸路面的图片，

对截取的凹凸路面的图片进行灰度化处理；

计算灰度化处理后的图片的平均亮度值j；

将灰度化处理后的图片分割为M×N个区域，其中，M和N均取正整数；

计算每个区域的平均亮度值i；

确定第一阈值a和第二阈值b，所述第一阈值a＝j-α，所述第二阈值b＝j+β，其中，α为图片的平均亮度值j的负公差值，β为图片的平均亮度值j的正公差值；

判断i是否小于a，若是，则输出该区域为阴影区域，确定路面上有凹坑；若否，判断i是否大于b，若是，则输出该区域为明亮区域，确定路面上有凸起；

计算图片中阴影区域的个数m和明亮区域的个数n，其中，m和n均取正整数；

判断阴影区域的个数m是否小于第一预设阈值m_t，其中，所述第一预设阈值m_t为判断路面为平整度状态时所容许的凹坑个数的最大值；

判断明亮区域的个数n是否小于第二预设阈值n_t，其中，所述第二预设阈值n_t为判断路面为平整状态时所容许的凸起的个数的最大值；

若m小于m_t且n小于n_t，输出路面平整度好，否则，输出路面平整度差；

若路面平整度好，则计算M×N个区域的亮度值的方差值σ²，

σ²为每个区域的平均亮度值的总体方差，i为每个区域的平均亮度值，j为所截取图片经灰度处理后的平均亮度值，M×N为划分区域的总个数；

判断σ²是否小于预设方差值σ_t²，若是，输出前方有路障。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述凹凸路面的探测结果同步上传至云端。

3.一种用于实现权利要求1所述方法的行车记录仪，其特征在于，所述行车记录仪包括，

图片处理模块(1)，用于对截取的摄像画面中的凹凸路面的图片进行灰度处理；

第一计算模块(2)，计算灰度处理后的图片的平均亮度值j；

图片分割模块(6)，将灰度处理后的图片分割为M×N个区域，其中，M和N均取正整数；

第二计算模块(3)，计算每个区域的平均亮度值i；

第一判断模块(7)，判断i值是否小于第一阈值a，所述第一阈值a＝j-α，其中，α为平均亮度值j的负公差值；

第二判断模块(8)，判断i值是否大于第二阈值b，所述第二阈值b＝j+β，其中，β为平均亮度值j的正公差值；

第一输出模块(12)，当第一判断模块(7)判断i值小于第一阈值a时，输出i值的对应区域为阴影区域，确定路面上有凹坑；

第二输出模块(13)，当第二判断模块(8)判断i值大于第二阈值b时，输出i值的对应区域为明亮区域，确定路面上有凸起；

第三计算模块(4)，计算阴影区域的个数m和明亮区域的个数n，其中m和n均取正整数；

第三判断模块(9)，判断阴影区域的个数m是否小于第一预设阈值m_t，其中，所述第一预设阈值m_t为判断路面为平整度状态时所容许的凹坑个数的最大值；

第四判断模块(10)，判断明亮区域的个数n是否小于第二预设阈值n_t，其中，所述第二预设阈值n_t为判断路面为平整状态时所容许的凸起的个数的最大值；

第三输出模块(14)，当m小于m_t且n小于n_t时，输出路面平整度好，否则输出路面平整度差；

第四计算模块(5)，当第三输出模块(14)输出路面平整度好时，计算M×N个区域的亮度值的方差值σ²，σ²为每个区域的平均亮度值的总体方差，i为每个区域的平均亮度值，j为所截取图片经灰度处理后的平均亮度值，M×N为划分区域的总个数；

第五判断模块(11)，判断σ²是否小于预设方差值σ_t²；

第四输出模块(15)，当第五判断模块(11)判断σ²小于σ_t²时，输出前方有路障。

4.根据权利要求3所述的行车记录仪，其特征在于，所述凹凸路面的探测结果同步上传至云端。