[发明专利]基于无人机识别动物行为的方法、装置和系统

说明书

本发明公开了基于无人机识别动物行为的方法、装置和系统。该方法包括：寻找和识别目标动物，并根据目标动物调整无人机位置；利用无人机的图像采集装置采集包含目标动物的图像；在图像中提取目标动物的行为特征数据；根据预存的动物行为模型，依据行为识别算法对行为特征数据进行识别以确定动物行为，动物行为模型是根据动物行为构建的动物行为模型。根据本发明实施例提供的基于无人机识别动物行为的方法、装置和系统，可以实现无人机对动物行为的识别。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及基于无人机识别动物行为的方法、装置和系统。

背景技术

随着科技与经济的发展，畜牧业朝着规模化、集中化和智能化的方向发展。依靠传统的放牧方式，牧民无法同时看护所有的动物，也无法同时观察到动物的异常行为，需要投入极大的人力及精力。

放牧过程中，动物异常行为的发生具有突发性和复杂性，且动物群中动物的数量比较多，且相邻动物之间的距离比较小，如果无法准确发现动物的异常行为，极易引起动物群更大范围的行为异常。

放牧需要一个较大的区域，固定的图像采集装置并不能监测到该区域所有角落的动物行为，通过无线电遥控设备或机载计算机程序的控制，无人机可以由图像采集装置采集该区域的图像，但无法依据采集到的图像识别动物行为。

发明内容

本发明实施例提供基于无人机识别动物行为的方法、装置和系统，可以对动物进行跟随拍摄的同时，识别动物行为。

本发明实施例提供一种基于无人机识别动物行为的方法，包括：

寻找和识别目标动物，并根据所述目标动物调整无人机位置；

利用无人机的图像采集装置采集包含所述目标动物的图像；

在所述图像中提取所述目标动物的行为特征数据；

根据预存的动物行为模型，依据行为识别算法对所述行为特征数据进行识别以确定动物行为，所述动物行为模型是根据动物行为构建的动物行为模型。

根据本发明实施例的一方面，所述寻找和识别目标动物，并根据所述目标动物调整无人机位置，包括：

上升到第一高度，采集第一图像；

利用模板匹配算法和预设的目标动物模板在采集的所述第一图像中搜寻所述目标动物，并确定所述目标动物的位置信息；

根据所述目标动物的位置信息飞行至所述目标动物的位置；

下降到第二高度；

其中，第一高度高于第二高度。

根据本发明实施例的一方面，所述在所述图像中提取所述目标动物的行为特征数据，包括：

根据预设的背景模板，利用背景减除法在所述图像中识别所述目标动物；

提取所述目标动物的整体特征数据，将所述目标动物的整体特征数据作为所述目标动物的行为特征数据。

根据本发明实施例的另一方面，所述在所述图像中提取目标动物的行为特征数据，包括：

在所述图像中检测局部时空特征点，所述局部时空特征点用于表征目标动物的行为特征数据；

基于描述算法描述所述局部时空特征点。

根据本发明实施例的一方面，所述在所述图像中提取目标动物的行为特征数据之后，还包括：

建立无人机的基准位置信息；

提取每帧所述图像所对应的无人机的当前时刻位置信息；

根据所述基准位置信息和所述当前时刻位置信息修正所述目标动物的行为特征数据。