[发明专利]一种高精度大跨度炼钢承载悬臂旋转台

说明书

一种高精度大跨度炼钢承载悬臂旋转台，它涉及冶金行业机器人技术领域。本发明为解决现有冶金行业特定工位机器人本身自重和工作能力两方面的局限性的问题。本发明包括悬臂承载回转臂、精度可调节啮合传动装置和立式双旋转半径拖链盒，悬臂承载回转臂包括固定基座、转台轴承、轴承过渡件、大跨度回转臂和传动齿圈，精度可调节啮合传动装置包括调隙齿轮组、可调节传动轴箱和伺服电机，立式双旋转半径拖链盒包括链盒坐板、外圈拖链轨道板、拖链、内圈拖链轨道板、拖链限位挡板和上链盒扣板。本发明用于冶金行业机器人。

技术领域

本发明涉及冶金行业机器人技术领域，具体涉及一种高精度大跨度炼钢承载悬臂旋转台。

背景技术

在冶金行业中，特定工位的炼钢机器人本身重量重，操作精度高，并且可伸展空间十分有限。局限于冶金行业恶劣的热环境，有时需要用机器人做一些大跨度的高精度操作则显得尤为困难。本发明为解决上述问题设计了一种高精度大跨度重载悬臂旋转台。

国外现阶段大跨度旋转台在冶金领域应用较多，以奥地利的FEIBA悬臂转台和西门子VAI悬臂转台为例。悬臂转台主要以钢板焊接为主。其转台跨度范围小，悬臂重载变形大，整体结构笨拙排线裸露打卷等缺陷成为其使用的短板。

国内现阶段高精度大跨度承载旋转台的设计及使用几乎为零，大部分的机械臂承载结构都是平台轨道运动。

发明内容

本发明为了解决现有冶金行业特定工位机器人本身自重和工作能力两方面的局限性的问题，进而提出一种高精度大跨度炼钢承载悬臂旋转台。

本发明为解决上述技术问题采取的技术方案是：

一种高精度大跨度炼钢承载悬臂旋转台包括悬臂承载回转臂、精度可调节啮合传动装置和立式双旋转半径拖链盒，悬臂承载回转臂包括固定基座、转台轴承、轴承过渡件、大跨度回转臂和传动齿圈，固定基座水平设置，传动齿圈固接在固定基座的上端面上，转台轴承的外圈固接在传动齿圈的内侧，转台轴承的内圈套装在轴承过渡件外侧的下部，大跨度回转臂的后端与轴承过渡件的上部固接，

精度可调节啮合传动装置包括调隙齿轮组、可调节传动轴箱和伺服电机，伺服电机的输出端与可调节传动轴箱的输入端连接，可调节传动轴箱嵌装在大跨度回转臂的传动槽内，可调节传动轴箱的输出端上固接有调隙齿轮组，调隙齿轮组与传动齿圈相啮合，

立式双旋转半径拖链盒包括链盒坐板、外圈拖链轨道板、拖链、内圈拖链轨道板、拖链限位挡板和上链盒扣板，链盒坐板卡装在固定基座的外侧，外圈拖链轨道板和内圈拖链轨道板由外至内同轴设置在链盒坐板的上端面上，拖链弯折设置在外圈拖链轨道板与内圈拖链轨道板之间，拖链限位挡板垂直设置在外圈拖链轨道板与内圈拖链轨道板之间，链盒坐板的上端扣装有上链盒扣板，上链盒扣板与链盒坐板转动连接，上链盒扣板的上端面与大跨度回转臂的后端固接，链盒坐板上设有出口，出口上设置有接线端，拖链的一端与接线端连接，拖链的另一端与上链盒扣板的下端面固接。

本发明与现有技术相比包含的有益效果是：

本发明公开了一种结构紧凑的高精度大跨度承载悬臂旋转台，此旋转台依据冶金行业特定工位机器人工作空间的局限性，为对特定工位机器人扩大工作范围，提高机器人工作质量和能力，建立起了整套结构紧凑的大跨度悬臂旋转台。与此同时本发明又对此承载旋转台的传动精度设计进行了优化，充分考虑转台的承载变形，空间结构布局，线路排布布局等多方面因素，满足了承载悬臂旋转台末端的重载要求和转台旋转的精度要求。使其在承载机器人旋转的状态下满足机器人的各种高精度操作。

本发明中依据有限元分析的悬臂承载结果，在回转臂总变形1.5mm范围内，最大可实现承重跨度2.5米，重量3吨的负载。

在本发明中立式双旋转半径拖链盒设计有2个旋转半径，拖链的其中一端与旋转部分相连接，另一端固定。为了系统的走线方便，采用从内部进线，外部出线的方式，避免机器人动力电缆在反复旋转时不会被折断，提高电缆寿命。

附图说明