[发明专利]一种限速标识融合方法以及限速标识融合系统

说明书

本发明涉及限速标识融合方法以及限速标识融合系统。该方法包括下述步骤：第一限速获取步骤，从地图导航信息中获取道路限速信息作为第一限速信息；第二限速获取步骤，利用摄像头识别道路限速信息作为第二限速信息；第三限速获取步骤，利用雷达感知环境中车辆运动信息作为获取第三限速信息；以及融合步骤，将所述第一限速信息、所述第二限速信息以及所述第三限速信息中的一项、或者两项以上融合而作为当前限速信息并输出。根据本发明，能够获得更准确的当前限速信息。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术，具体涉及一种限速标识融合方法以及限速标识融合系统。

背景技术

目前自动驾驶的纵向控制会根据地图数据与摄像头捕捉到的限速标识信息控制汽车运行的最高限速。

例如，在专利申请CN105160919A中公开了一种限速标识识别方法以及系统。该限速标识识别方法包括下述步骤：通过车载摄像头获取图像；根据预先建立的道路限速标志数据库，查找与所述图像所匹配的限速数据；若查找到匹配的限速数据，则获取当前车辆行驶速度并根据所述限速数据发出超速告警对驾驶员进行提示；若未找到匹配的限速数据，则将所述图像通过无线网络上传服务器进行识别；获取服务器识别成功的限速数据，更新至所述道路限速标志数据库。

然而，由于地图数据存在更新不及时的缺陷以及摄像头易受天气影响及标识污损等问题的影响而导致识别不准确的缺陷，使得所获取的实时限速与当前运行道路不匹配。

发明内容

鉴于所述问题，本发明旨在提出一种能够正确地获取道路限速标识信息的限速标识融合系统以及限速标识融合方法。

为了解决上述问题，本发明中车辆以地图数据及摄像头捕捉的道路限速标识信息为基础，再加入毫米波雷达检测周围运行车辆的运动信息，以确认当前道路合理的道路限速。虽摄像头也可以提供前车的运动信息，但其探测的数量有限且运动信息精度也不及毫米波雷达，而且，地图信息与摄像头限速标识识别信息存在一定的不及时性与不准确性，使得获得的限速环境车速不匹配。

本发明的一方面的限速标识融合方法，其特征在于，包括下述步骤：

第一限速获取步骤，利用导航装置从地图导航信息中获取道路限速信息作为第一限速信息；

第二限速获取步骤，利用摄像头识别道路限速信息作为第二限速信息；

第三限速获取步骤，利用雷达感知环境中车辆运动信息作为获取第三限速信息；以及

融合步骤，将所述第一限速信息、所述第二限速信息以及所述第三限速信息中的一项、或者两项以上融合而作为当前限速信息并输出。

可选地，在所述融合步骤中设置融合的优先级，

所述融合的优先级为最优先将所述第一限速信息、所述第二限速信息以及所述第三限速信息三者融合并仲裁三者之一作为当前限速信息，次级是将所述第一限速信息和所述第二限速信息两者融合并仲裁两者之一作为当前限速信息，最次级是将所述第一限速信息或者所述第二限速信息作为当前限速信息。

可选地，在所述第三限速获取步骤中，探测本车运行方向的前方车辆的运动信息作为第三限速信息。

可选地，在所述第三限速获取步骤中，采集本车运行方向的前方分为多个区域，纵横两个方向分别用单独的权重表示，

其中，横向权重以本车前方车辆为主要参考对象，权重值为较大，两侧车道的车辆为辅助参考对象，若存在多条车道的情况下，权重值向两侧逐渐减小，

纵向权重以沿车道线方向，靠近本车的车辆的权重值为较大，权重值随离本车的距离增加而减小。

可选地，根据下述公式计算本车运行方向的前方车辆的运动速度v作为第三限速信息，

，