[发明专利]用于车辆自动泊入换电站内的换电车位的系统及方法、电动车辆

权利要求书

1.一种用于车辆自动泊入换电站内的换电车位的系统，其特征在于，包括：

图像获取单元，其被配置成获取车辆周围地面的图像；以及

控制单元，其被配置成基于所获取的图像来判断车辆是否位于通过预先布置的第一地面标志来确定的泊入启动区域内，在判断为车辆位于所述泊入启动区域内的情况下确定车辆相对于所述第一地面标志的位置，基于所述位置来确定从所述位置向换电站内的换电车位行驶的泊入路线，控制车辆按照所述泊入路线进行泊入操作。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述泊入路线包括从所述位置Pt1(x1,y1)起前进至位置Pt2(x2,y2)、接着后退至位置Pt3(x3,y3)、然后弧线行驶至位置Pt4(x4,y4)、最后直行进入换电车位，

其中，在将所述换电车位的宽度方向作为x轴方向并且将所述换电车位的长度方向作为y轴方向的情况下，所述x1、x2、x3、x4、y1、y2、y3、y4满足以下关系：

x1min<x1<x1max，y1min<y1<y1max，其中x1min、x1max、y1min、y1max为根据所述换电车位的长度和宽度确定的常数；

x2>所述换电车位的宽度的一半+车辆能够达到的最小转弯半径，y2＝y1；

x3＝x2－DeltaX，y3＝y1，DeltaX为根据车辆从Pt1前进至Pt2的运动速度确定的常数；

x4＝x3－车辆转弯半径，y4＝y2－车辆转弯半径。

3.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，还包括：

显示单元，其被配置成在所述控制单元判断为车辆不位于所述泊入启动区域内的情况下显示用于提示驾驶员调整车辆位置的信息。

4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述控制单元还被配置成，判断所述车辆是否准确地到达所述位置Pt4处。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，在判断为所述车辆未准确地到达所述位置Pt4处的情况下，由所述图像获取单元重新获取车辆周围地面的图像，由所述控制单元基于重新获取的图像来确定车辆相对于第二地面标志的位置以及对所述位置进行微调以使车辆能够直行进入换电车位，所述第二地面标志是根据所述换电车位的位置来确定的。

6.一种用于车辆自动泊入换电站内的换电车位的方法，其特征在于，包括：

获取车辆周围地面的图像的步骤；

基于所获取的图像来判断车辆是否位于通过预先布置的第一地面标志来确定的泊入启动区域内的步骤；

在判断为车辆位于所述泊入启动区域内的情况下确定车辆相对于所述第一地面标志的位置的步骤；

基于所述位置来确定从所述位置向换电站内的换电车位行驶的泊入路线的步骤；以及

控制车辆按照所述泊入路线进行泊入操作的步骤。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，

所述泊入路线包括从所述位置Pt1(x1,y1)起前进至位置Pt2(x2,y2)、接着后退至位置Pt3(x3,y3)、然后弧线行驶至位置Pt4(x4,y4)、最后直行进入换电车位，

其中，在将所述换电车位的宽度方向作为x轴方向并且将所述换电车位的长度方向作为y轴方向的情况下，所述x1、x2、x3、x4、y1、y2、y3、y4满足以下关系：

x1min<x1<x1max，y1min<y1<y1max，其中x1min、x1max、y1min、y1max为根据所述换电车位的长度和宽度确定的常数；

x2>所述换电车位的宽度的一半+车辆能够达到的最小转弯半径，y2＝y1；

x3＝x2－DeltaX，y3＝y1，DeltaX为根据车辆从Pt1前进至Pt2的运动速度确定的常数；

x4＝x3－车辆转弯半径，y4＝y2－车辆转弯半径。

8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，还包括：

在判断为车辆不位于所述泊入启动区域内的情况下显示用于提示驾驶员调整车辆位置的信息的步骤。