[发明专利]基于机器人视觉伺服控制的机载设备挂装方法

权利要求书

1.一种基于机器人视觉伺服控制的机载设备挂装方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一：获取挂弹机器人末端图像，提取图像特征；

步骤二：根据图像特征设计视觉控制器；

步骤三：根据机器人运动学计算出机器人各关节的运动量；

步骤四：生成控制律，根据控制律控制挂弹车运动将挂载物移动到飞机挂点处进行挂装。

2.如权利要求1所述的基于机器人视觉伺服控制的机载设备挂装方法，其特征在于，所述步骤一中，获取挂弹机器人末端图像，提取摄像机坐标系下特征点^cP＝[X_c,Y_c,Z_c]^T的图像坐标[u,v]^T，根据成像模型有其中f_x和f_y为摄像机等效焦距；点^cP在视觉传感器坐标系下是变化的，假设该点在摄像机坐标系下的运动速度为则有其中^cV＝[^cv_x,^cv_y,^cv_z,]^T，^cΩ＝[^cω_x,^cω_y,^cω_z,]^T分别为^cP在摄像机坐标系下的线速度和角速度。

3.如权利要求2所述的基于机器人视觉伺服控制的机载设备挂装方法，其特征在于，所述步骤二中，对步骤一中图像坐标求导，再根据步骤二中关系得：

u·v·=fxZc0-uZc-uvfyfx+u2fx-fxvfy0fyZc-vZc-fy-v2fy-uvfx-fyufxvcxvcyvczωcxωcyωcz=JimageΨc]]>

其中，称为图像雅克比矩阵，^cΨ＝[^cv_x^cv_y^cv_z^cω_x^cω_y^cω_z]^T。