[发明专利]升降装置及水果采摘机器人

权利要求书

1.一种升降装置，其特征在于，所述升降装置包括：

快速升降机构，所述快速升降机构包括下支撑架、上支撑架、第一剪架连杆、第二剪架连杆、细调升降机构安装平台、螺纹滑块及螺纹滑杆；其中，所述第一剪架连杆及所述第二剪架连杆设置于下支撑架两侧，所述细调升降机构安装平台设置在所述上支撑架顶部，所述螺纹滑块设置在所述下支撑架上，所述螺纹滑杆的一端螺纹连接于所述螺纹滑块；

细调升降机构，所述细调升降机构设置在所述细调升降机构安装平台上，所述细调升降机构包括液压泵及液压泵安装架、垂直升降机构、水平移动机构；

其中，所述液压泵安装架设置在细调升降机构安装平台上，所述液压泵设置在所述液压泵安装架上；所述垂直升降机构包括主动锥齿轮轴、第一锥齿轮轴、第二锥齿轮轴及升降杆，所述主动锥齿轮轴的一端连接于所述液压泵的输出端，所述第一锥齿轮轴的一端啮合于所述主动锥齿轮轴的一端，所述第二锥齿轮轴啮合于所述第一锥齿轮轴的另一端，所述升降杆的一端啮合于所述第二锥齿轮轴的一端，所述主动锥齿轮轴旋转能够驱动所述升降杆上升或下降；所述水平移动机构设置于所述升降杆顶部；

第一锥齿轮轴、第二锥齿轮轴及升降杆为两个，两个第一锥齿轮轴分别啮合于主动锥齿轮轴两侧的锥齿轮，两个第二锥齿轮轴分别啮合于两个第一锥齿轮轴的另一端，两个升降杆分别啮合于两个第二锥齿轮轴的另一端；

水平移动机构为两个，分别设置于两个升降杆的顶部；

所述水平移动机构包括水平移动平台、移动架及液压缸，所述水平移动平台固定于所述升降杆顶部，所述移动架滑设于所述水平移动平台顶部，所述液压缸一端连接于所述水平移动平台，另一端连接于所述移动架。

2.根据权利要求1所述的升降装置，其特征在于，所述第一锥齿轮轴、所述第二锥齿轮轴及所述升降杆为两个，两个所述第一锥齿轮轴分别啮合于所述主动锥齿轮轴两侧的锥齿轮，两个所述第二锥齿轮轴分别啮合于两个所述第一锥齿轮轴的另一端，两个所述升降杆分别啮合于所述两个所述第二锥齿轮轴的另一端。

3.根据权利要求2所述的升降装置，其特征在于，所述水平移动机构为两个，分别设置于两个所述升降杆的顶部。

4.根据权利要求1所述的升降装置，其特征在于，所述下支撑架包括一对下支撑滑轨、下固定杆及下滑杆，所述下支撑滑轨中部设置有滑槽，所述一对下支撑滑轨分别设置于所述下固定杆两侧，所述下滑杆的两端分别设置于所述下支撑滑轨；

所述上支撑架包括一对上支撑滑轨、上固定杆及上滑杆，所述上支撑滑轨中部设置有滑槽，所述一对上支撑滑轨分别设置于所述上固定杆两侧，所述上滑杆的两端分别设置于所述下支撑滑轨；

所述第一剪架连杆及所述第二剪架连杆设置于下支撑架两侧，所述第一剪架连杆一端连接于下滑杆另一端连接于上滑杆，所述第二剪架连杆一端连接于所述下固定杆，另一端连接于所述上固定杆；

所述螺纹滑块设置在所述下滑杆上，所述螺纹滑杆的一端螺纹连接于所述螺纹滑块。

5.根据权利要求1所述的升降装置，其特征在于，所述垂直升降机构还包括升降稳定伸缩杆，所述升降稳定伸缩杆一端连接于所述细调升降机构安装平台，另一端连接于所述水平移动平台。

6.根据权利要求1所述的升降装置，其特征在于，所述升降杆包括升降丝杆及升降丝杆套筒，所述升降丝杆一端啮合于所述第二锥齿轮轴，另一端连接于所述升降丝杆套筒，所述升降丝杆套筒连接于所述水平移动平台。

7.根据权利要求1所述的升降装置，其特征在于，所述第一锥齿轮轴的安装方向垂直于所述主动锥齿轮轴，所述第二锥齿轮轴的安装方向垂直于第一锥齿轮轴，所述升降杆的安装方向垂直于第二锥齿轮轴。

8.一种水果采摘机器人，其特征在于，所述水果采摘机器人包括：

权利要求1-7中任意一项所述的升降装置；

采摘模块，所述采摘模块设置于所述细调升降机构顶部；

手扶推车，所述手扶推车设置于所述快速升降机构底部；

水果传输模块，所述水果传输模块一端连接于所述采摘模块，另一端穿过所述快速升降机构，连通至所述手扶推车顶部。

9.根据权利要求8所述的水果采摘机器人，其特征在于，还包括果枝分离模块，所述果枝分离模块设置于所述水果传输模块的末端。