[发明专利]一种水下焊接机器人控制装置

说明书

本发明提供一种水下焊接机器人控制装置，包括导轨、控制台和驱动电机，所述导轨呈弧形设置，所述控制台设在导轨上，所述控制台下方设置有槽轮，所述控制台通过槽轮与导轨滑动连接，所述驱动电机设在控制台一侧，所述驱动电机与控制台电性连接，所述控制台上设置有横向执行机构、纵向执行机构和摆动机构，所述驱动电机、横向执行机构、纵向执行机构和摆动机构依次传动连接，所述摆动机构下方设置有焊接机械手，该水下焊接机器人控制装置结构简单，操控方便，非常适合水下管道的焊接，焊接精度高。

技术领域

本发明涉及一种水下焊接机器人控制装置。

背景技术

水下焊接由于水的存在，使焊接过程变得更加复杂，并且会出现各种各样陆地焊接所未遇到的问题，目前，世界各国正在应用和研究的水下焊接方法种类繁多，应用较成熟的是电弧焊。随着水下焊接技术的发展，除了常用的湿法水下焊接、局部干法水下焊接和干法水下焊接以外，又出现了一些新的水下焊接方法。但是，从各国海洋开发的前景来看，水下焊接的研究远远不能适应形势发展的需要。因此，加强这方面的研究，无论是对现在或将来，都将是一项非常有意义的工作。

干法焊接这是采用大型气室罩住焊件、焊工在气室内施焊的方法，由于是在干燥气相中焊接，其安全性较好。在深度超过空气的潜入范围时，由于增加了空气环境中局部氧气的压力，容易产生火星。因此应在气室内使用惰性或半惰性气体。干法焊接时，焊工应穿戴特制防火、耐高温的防护服。与湿法和局部干法焊接相比，干法焊接安全性最好，但使用局限性很大，应用不普遍。湿法焊接是焊工在水下直接施焊，而不是人为地将焊接区周围的水排开的水下焊接方法。电弧在水下燃烧与埋弧焊相似，是在气泡中燃烧的。焊条燃烧时焊条上的涂料形成套筒使气泡稳定存在，因而使电弧稳定，要使焊条在水下稳定燃烧，必须在焊条芯上涂一层一定厚度的涂药，并用石蜡或其他防水物质浸渍的方法，使焊条具有防水性。气泡由氢、氧、水蒸气和由焊条药皮燃烧产生的气泡；浑浊的烟雾生的其他氧化物。目前现有的水下焊接机器人控制装置结构复杂，安装不方便，操作稳定性不高。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种结构简单，操控方便，非常适合水下管道的焊接，焊接精度高的水下焊接机器人控制装置。

为解决上述问题，本发明采用如下技术方案：

一种水下焊接机器人控制装置，包括导轨、控制台和驱动电机，所述导轨呈弧形设置，所述控制台设在导轨上，所述控制台下方设置有槽轮，所述控制台通过槽轮与导轨滑动连接，所述驱动电机设在控制台一侧，所述驱动电机与控制台电性连接，所述控制台上设置有横向执行机构、纵向执行机构和摆动机构，所述驱动电机、横向执行机构、纵向执行机构和摆动机构依次传动连接，所述摆动机构下方设置有焊接机械手。

作为优选，所述焊接机械手与控制台电性连接，保持操控方便可靠。

作为优选，所述焊接机械手上设置有焊枪，能够使用焊接机械手进行焊接。

作为优选，所述导轨上设置有安装孔，方便将导轨安装在管道上。

作为优选，所述安装孔设有一个以上，保持安装稳定可靠。

本发明的有益效果为：设置的导轨呈弧形设置能够保持安装在管道上结构稳定可靠，控制台上设置有槽轮，方便控制台在导轨上移动，能够焊接到不同的位置，驱动电机、横向执行机构、纵向执行机构和摆动机构能够精准的控制焊接机械手的焊接位置，保持加工精度高。

附图说明

图1为本发明一种水下焊接机器人控制装置的结构示意图。

具体实施方式