[发明专利]基于差分定位技术的位置信息处理方法和移动站

权利要求书

1.一种基于差分定位技术的位置信息处理方法，其特征在于，应用于导航模块，所述导航模块包括基站，以及根据所述基站发送的差分信息解算得到与所述基站的相对位置的移动站，所述方法包括以下步骤：

在所述基站绝对位置变化之前，所述移动站获取与所述基站的第一相对位置；

在所述基站绝对位置变化前和变化后，所述移动站保持绝对位置相同；

在所述基站绝对位置变化后，所述移动站获取与所述基站的第二相对位置；

根据所述第一相对位置和所述第二相对位置，更新所述移动站工作区域的地图，或者，通知所述基站对存储的基站绝对位置进行更新；所述地图中各点用于指示与所述基站之间的相对位置。

2.根据权利要求1所述的位置信息处理方法，其特征在于，所述根据所述第一相对位置和所述第二相对位置，通知所述基站对存储的基站绝对位置进行更新，包括：

根据所述第一相对位置和所述第二相对位置，生成用于指示所述基站位移量的第一修正信息；

向所述基站发送所述第一修正信息，以使所述基站根据移动前的基站绝对位置和所述第一修正信息，确定更新后的基站绝对位置，并根据更新后的基站绝对位置生成所述差分信息。

3.根据权利要求2所述的位置信息处理方法，其特征在于，所述根据所述第一相对位置和所述第二相对位置，生成用于指示所述基站位移量的第一修正信息，包括：

根据第一相对位置在预设坐标系XY内的相对位置坐标(x₁,y₁)和第二相对位置在所述坐标系XY内的相对位置坐标(x₂,y₂)，生成第一修正信息

其中，所述坐标系XY是根据与所述基站之间的相对位置建立的。

4.根据权利要求1所述的位置信息处理方法，其特征在于，所述根据所述第一相对位置和所述第二相对位置，更新所述移动站工作区域的地图，包括：

根据所述第一相对位置和所述第二相对位置，生成用于指示所述移动站相对基站的相对位置变化量的第二修正信息；

根据所述第二修正信息，更新所述工作地图。

5.根据权利要求4所述的位置信息处理方法，其特征在于，所述根据所述第一相对位置和所述第二相对位置，生成用于指示所述移动站相对基站的相对位置变化量的第二修正信息，包括：

根据第一相对位置在坐标系XY内的坐标(x₁,y₁)和第二相对位置在所述坐标系XY内的坐标(x₂,y₂)，生成第二修正信息

6.根据权利要求5所述的位置信息处理方法，其特征在于，所述根据所述第二修正信息，更新所述工作地图，包括：

将所述更新前的地图中各点在所述坐标系XY内的位置矢量和所述第二修正信息进行矢量叠加，得到更新后的地图中各点的位置矢量；

根据更新后的地图中各点的位置矢量，在所述坐标系XY内重新绘制地图。

7.根据权利要求1-6任一项所述的位置信息处理方法，其特征在于，所述更新所述移动站的工作地图，或者，通知所述基站进行绝对位置更新之前，还包括：

在所述移动站保持绝对位置固定的情况下，所述移动站根据所述基站发送的差分信息，解算确定与所述基站的相对位置变化量大于第一偏移阈值，和/或，所述基站根据获取的GPS信号，确定绝对位置变化量大于第二偏移阈值的情况下，判定所述基站处于异常状态；所述异常状态包括绝对位置变化。

8.根据权利要求1-6任一项所述的位置信息处理方法，其特征在于，所述基站包括位于变化前的基站绝对位置的源基站，以及位于变化后的基站绝对位置的目标基站，所述更新所述移动站的工作地图，或者，通知所述基站进行绝对位置更新之前，还包括：

断开所述源基站与所述移动站的通信连接；

与所述目标基站执行配对过程。