[发明专利]一种多自由度拾取机构

说明书

技术领域

本发明涉及一种多自由度拾取机构，属于执行机构技术领域。

背景技术

现有的搬运机器人多关注于智能控制的研发领域，对于执行机构的研发多采用传统的电机驱动齿轮方式解决，而缺乏采用活塞气缸类的滑动副和转动副来实现机器人的多自由度拾取的低成本高精度多功能的设计。

发明内容

本发明的目的在于，克服现有技术存在的缺陷，解决上述技术问题，提出一种多自由度拾取机构。

本发明采用如下技术方案：一种多自由度拾取机构，其特征在于，包括基座，所述基座的侧部固定设置有左右对称分布的纵向架板，所述纵向架板的底部设置有滚轮，所述基座的上方还设置有气泵，所述基座的前部转动设置有右铰链板、左铰链板，所述右铰链板与所述左铰链板上还固定设置有第二活塞气缸，所述右铰链板通过所述第二活塞气缸与所述左铰链板相连接；所述左铰链板的侧部设置有第一活塞气缸，所述第一活塞气缸的两端分别固定连接所述左铰链板、所述纵向架板，所述气泵的输出端分别与所述第一活塞气缸的输入端、所述第二活塞气缸的输入端相连通。

作为一种较佳的实施例，气泵的输出端通过第一气动管路与第一活塞气缸的顶端相连通，气泵的输出端通过第二气动管路与第二活塞气缸的左端相连通。

作为一种较佳的实施例，第一活塞气缸的底端设置有第一活塞杆，第二活塞气缸的右端设置有第二活塞杆，第一活塞杆的两端分别与第一活塞气缸的底端、左铰链板的左侧固定连接，第二活塞杆的两端分别与第二活塞气缸的右端、右铰链板的顶端固定连接。

作为一种较佳的实施例，左铰链板的侧部固定设置有铰接元件，左铰链板通过铰接元件与第一活塞杆的底端铰接。

作为一种较佳的实施例，右铰链板、左铰链板分别通过合叶与基座转动连接，右铰链板上开设有与合叶滑动配合的导轨槽，右铰链板通过导轨槽与合叶的配合与基座滑动连接。

作为一种较佳的实施例，左铰链板上设置有左侧固定铰链，第二活塞气缸的左端通过左侧固定铰链铰接在左铰链板上。

作为一种较佳的实施例，右铰链板上设置有右侧固定铰链，第二活塞杆通过右侧固定铰链铰接在右铰链板上。

作为一种较佳的实施例，左铰链板的前端与右铰链板的前端分别固定设置有机械臂。

作为一种较佳的实施例，机械臂的内侧设置有防刮擦的泡沫层。

作为一种较佳的实施例，滚轮采用麦克纳姆轮，便于横向、斜向以及转弯的多功能行走。

本发明所达到的有益效果：本发明应用于多自由度的执行机构技术领域，本发明采用基座与右铰链板、左铰链板采用合叶进行转接的方式实现了铰接，采用气泵驱动第一活塞气缸控制右铰链板与左铰链板前端的机械臂进行空间转动；通过在右铰链板上开设与合叶滑动配合的导轨槽实现了右铰链板的左右滑动，采用气泵驱动第二活塞气缸控制右铰链板的左右移动，实现位于右铰链板前端的机械臂与左铰链板之间的距离增大或减小，整体上实现了机械臂的空间转动和平面左右移动的多功能的精确位置调整，通过第一活塞气缸与左铰链板形成的转动副以及第二活塞气缸与右铰链板形成的滑动副实现了多自由度拾取的功能，相比于传统的电机齿轮驱动方式，具有低成本、高精度、多功能的优点。

附图说明

图1是本发明的俯视图的结构示意图。

图2是本发明的左视图的结构示意图。

图中标记的含义：1-基座，2-纵向架板，3-滚轮，4-气泵，5-第一活塞气缸，6-第二活塞气缸，7-右铰链板，8-左铰链板，9-合叶，10-第一活塞杆，11-第二活塞杆，12-第一气动管路，13-第二气动管路，14-铰接元件，15-左侧固定铰链，16-右侧固定铰链，17-机械臂，18-泡沫层，19-导轨槽。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。

如图1和图2所示，本发明提出一种多自由度拾取机构，包括基座1，基座1的侧部固定设置有左右对称分布的纵向架板2，纵向架板2的底部设置有滚轮3，基座1的上方还设置有气泵4，基座1的前部转动设置有右铰链板7、左铰链板8，右铰链板7与左铰链板8上还固定设置有第二活塞气缸6，右铰链板7通过第二活塞气缸6与左铰链板8相连接；左铰链板8的侧部设置有第一活塞气缸5，第一活塞气缸5的两端分别固定连接左铰链板8、纵向架板2，气泵4的输出端分别与第一活塞气缸5的输入端、第二活塞气缸6的输入端相连通。