[发明专利]目标跟踪方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：

获取当前帧，所述当前帧的帧数大于1；

获取所述当前帧的上一帧及所述当前帧的上一帧的前预设N帧中目标的位置、所述当前帧的上一帧中目标的尺度及所述当前帧的上一帧中的滤波器；

基于所述当前帧的上一帧中目标的位置、所述当前帧的上一帧中目标的尺度及所述当前帧的上一帧中的滤波器，利用核相关滤波算法，确定所述当前帧中目标的位置及所述当前帧中目标的尺度；

基于所述当前帧的上一帧及所述当前帧的上一帧的前预设N帧中目标的位置及所述当前帧中目标的位置，计算所述当前帧对应的尺度调整参数；获取所述当前帧的前预设多帧对应的尺度调整参数；

选取所述前预设多帧对应的尺度调整参数中的一帧对应的尺度调整参数为所述当前帧对应的尺度调整参数相邻的一个尺度调整参数；

根据所述当前帧对应的尺度调整参数相邻的一个尺度调整参数，利用更新公式，对所述当前帧对应的尺度调整参数进行调整，所述更新公式如下：

其中表示所述当前帧对应的尺度调整参数，表示所述当前帧对应的尺度调整参数相邻的一个尺度调整参数，表示更新后的尺度调整参数，λ表示常数；

将更新后的尺度调整参数作为所述当前帧对应的最终尺度调整参数；

基于所述当前帧中目标的尺度及所述当前帧对应的最终尺度调整参数，预估所述当前帧的下一帧中目标的尺度；

基于所述当前帧的下一帧中目标的尺度，利用核相关滤波算法对所述当前帧的下一帧进行目标跟踪。

2.如权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述基于所述当前帧的上一帧及所述当前帧的上一帧的前预设N帧中目标的位置及所述当前帧中目标的位置，计算所述当前帧对应的尺度调整参数包括：

将所述当前帧中的目标位置对应的响应值与所述当前帧的上一帧中的目标位置对应的响应值的比值作为所述当前帧对应的尺度调整参数。

3.如权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述基于所述当前帧的上一帧及所述当前帧的上一帧的前预设N帧中目标的位置及所述当前帧中目标的位置，计算所述当前帧对应的尺度调整参数包括：

根据所述当前帧的上一帧的前预设N帧中每帧中目标的位置对应的响应值、所述当前帧的上一帧目标的位置对应的响应值及所述当前帧目标的位置对应的响应值，计算所述当前帧对应的尺度调整参数。

4.如权利要求3所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述根据所述当前帧的上一帧的前预设N帧中每帧中目标的位置对应的响应值、所述当前帧的上一帧目标的位置对应的响应值及所述当前帧目标的位置对应的响应值，计算所述当前帧对应的尺度调整参数包括：

根据所述当前帧的上一帧的前预设N帧中每帧中目标位置对应的响应值、所述当前帧的上一帧目标的位置对应的响应值及所述当前帧目标的位置对应的响应值，利用第一调整公式，计算所述当前帧对应的尺度调整参数，所述调整公式为：

其中表示所述当前帧对应的尺度调整参数，p(x_i)表示第i帧的目标位置对应的响应值，p(x_i-1)表示第(i-1)帧的目标位置对应的响应值，所述n表示所述当前帧的帧数，i的取值从第I帧开始，所述I＝(n-N-1)。

5.如权利要求1至4中任一项所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述当前帧的下一帧中目标的尺度等于所述当前帧中目标的尺度与所述当前帧对应的尺度调整参数的乘积。